[发明专利]一种行走装置防溜车方法及防溜车液压控制系统

权利要求书

1.一种行走装置防溜车方法，其特征在于，包括：

在所述行走装置上设有用于驱动以及控制所述行走装置的液压控制系统，所述液压控制系统包括液压主油路、连接在所述液压主油路上的双向变量液压泵和双向液压马达、电控单元和行星轮传动机构，所述双向变量液压泵与原动机连接，所述行星轮传动机构包括齿圈、太阳轮、行星轮和行星架，所述齿圈、太阳轮和行星架同轴转动设置，所述齿圈与另一原动机连接，所述太阳轮与所述双向液压马达的输出轴连接，所述行星轮与所述太阳轮和所述齿圈啮合，所述行星架与所述行星轮连接，所述行走装置上的驱动轮可与所述行星架的输出端连接；

将所述行走装置在停止时所述双向变量液压泵的排量定为排量一，并将所述排量一作为当所述双向变量液压泵不得电时的初始排量，当所述行走装置停止时，所述电控单元采集所述双向液压马达的转速和所述齿圈的转速并自动计算出所述行星架的输出转速，当所述行星架的输出转速不为零时，所述电控单元计算出所述行星架的输出转速为零对应的双向液压马达需要的转速，所述电控单元根据行星架的输出转速为零对应的双向液压马达需要的转速给所述双向液压马达一个相应的可控制所述双向变量液压泵的排量的排量控制信号，所述双向液压马达获得排量控制信号后所述双向变量液压泵进行改变排量为排量二，所述双向液压马达在排量二的作用下将转速改变为转速二，所述齿圈的转速不变，电控单元采集所述双向液压马达的转速二，再计算出所述行星架的输出转速二，若所述行星架的输出转速二为零，所述双向变量液压泵保持排量二运行；

若所述星架的输出转速二不为零，所述电控单元通过计算给所述双向变量液压泵一个相应修正所述双向变量液压泵的排量的修正控制信号，所述双向变量液压泵获得修正控制信号后所述双向液压马达进行修正排量为排量三，所述双向液压马达在排量三的作用下将转速改变为转速三，电控单元采集所述双向液压马达的转速三，再计算出所述行星架的输出转速三，若所述行星架的输出转速三为零，所述双向变量液压泵保持排量三运行；

若所述星架的输出转速三还不为零，所述电控单元重复给所述双向变量液压泵一个相应的可控制所述双向变量液压泵的排量的排量控制信号和修正所述双向变量液压泵的排量的修正控制信号，所述双向变量液压泵对应进行改变以及修正排量，如此循环，直至所述行星架的输出转速为零。

2.根据权利要求1所述的行走装置防溜车方法，其特征在于，还包括：

在所述行走装置的液压控制系统中设有电液比例控制阀和伺服装置，利用电液比例控制阀接收排量控制信号和修正控制信号并按比例控制通过其的液压油油量来驱动伺服装置，再通过伺服装置来控制所述双向变量液压泵的排量。