[发明专利]一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器

权利要求书

1.一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，包括：

将接收的起飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制启动两组旋翼加速旋转起飞，通过倾转机构调控两组旋翼保持飞行器平衡；

将接收的飞行指令发送至调速机构，以使调速机构根据飞行方向控制两组旋翼产生转速差，或将接收的飞行指令发送至倾转机构的驱动机构，以使驱动机构根据飞行方向驱动两组旋翼倾转，以实现飞行器旋翼的万向倾转飞行；

在增加旋翼转速时，同时调节总桨距以调节旋翼拉力，使旋翼转速和总桨距同时增加，使电机维持在最佳转速范围内；

将两组旋翼固定在纵向倾转轴上，纵向倾转轴通过连接件与横向倾转轴连接，由横向倾转轴、纵向倾转轴和连接件构成倾转机构；

所述倾转机构的驱动机构分为纵向倾转驱动机构和横向倾转驱动机构，飞行控制器发送操控指令至各组旋翼的纵向倾转驱动机构和横向倾转驱动机构时，纵向倾转驱动机构驱动纵向倾转轴带动旋翼组做纵向向前或向后倾转动作，横向倾转驱动机构驱动横向倾转轴带动旋翼组做横向向左或向右倾转动作。

2.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，两组旋翼加速旋转起飞至悬停在空中时，两组旋翼旋转面与地面平行，倾转角为零度。

3.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为侧飞指令时，将接收的侧飞指令发送至横向倾转驱动机构，控制横向倾转驱动机构根据侧飞方向驱动两组旋翼倾转，同时控制调速机构增加两组旋翼的转速，以保持飞行器飞行高度不变。

4.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为前飞指令时，将接收的前飞指令发送至纵向倾转驱动机构，控制纵向倾转驱动机构驱动两组旋翼向前倾转，同时控制调速机构增加旋翼的转速，以保持飞行器飞行高度不变。

5.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为前飞指令时，还包括：将接收的前飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制飞行器后端旋翼的转速高于前端旋翼的转速，通过两组旋翼产生的转速差驱动飞行器两组旋翼旋转面向前倾斜。

6.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为斜飞指令时，将接收的斜飞指令发送至倾转机构的驱动机构，控制横向倾转驱动机构驱动两组旋翼向预设方向倾转，控制纵向倾转驱动机构驱动两组旋翼向前倾转，同时控制调速机构增加两组旋翼的转速，以保持飞行器飞行高度不变。

7.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为斜飞指令时，还包括：将接收的斜飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制飞行器后端旋翼的转速高于前端旋翼的转速，通过控制横向倾转驱动机构驱动两组旋翼向斜飞方向倾转，以实现飞行器斜飞。

8.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为转弯指令时，将接收的转弯指令发送至倾转机构的驱动机构，控制纵向倾转驱动机构驱动两组旋翼向前倾转，控制横向倾转驱动机构驱动两组旋翼按相反方向倾转，同时控制调速机构增加两组旋翼的转速，以保持飞行器飞行高度不变。

9.如权利要求1所述的一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行指令为转弯指令时，还包括：将接收的转弯指令发送至调速机构，通过调速机构控制飞行器后端旋翼的转速高于前端旋翼的转速，通过控制横向倾转驱动机构驱动两组旋翼按相反方向倾转，同时控制调速机构增加两组旋翼的转速，以保持飞行器飞行高度不变。

10.一种飞行器，其特征在于，包括：飞行器本体、旋翼、调速机构、倾转机构和操控机构；

所述旋翼对称设置在飞行器本体前后两端；

所述操控机构用于将起飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制启动两组旋翼加速旋转起飞，通过倾转机构调控两组旋翼保持飞行器平衡；

所述操控机构用于将接收的飞行指令发送至调速机构，以使调速机构根据飞行方向控制两组旋翼产生转速差，或将接收的飞行指令发送至倾转机构的驱动机构，以使驱动机构根据飞行方向驱动两组旋翼倾转，以实现飞行器旋翼的万向倾转飞行；在增加旋翼转速时，同时调节总桨距以调节旋翼拉力，使旋翼转速和总桨距同时增加，使电机维持在最佳转速范围内；

将两组旋翼固定在纵向倾转轴上，纵向倾转轴通过连接件与横向倾转轴连接，由横向倾转轴、纵向倾转轴和连接件构成倾转机构；

所述倾转机构的驱动机构分为纵向倾转驱动机构和横向倾转驱动机构，飞行控制器发送操控指令至各组旋翼的纵向倾转驱动机构和横向倾转驱动机构时，纵向倾转驱动机构驱动纵向倾转轴带动旋翼组做纵向向前或向后倾转动作，横向倾转驱动机构驱动横向倾转轴带动旋翼组做横向向左或向右倾转动作。