[发明专利]一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器

说明书

本发明公开了一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器，包括：将接收的起飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制启动两组旋翼加速旋转起飞，通过倾转机构调控两组旋翼保持飞行器平衡；将接收的飞行指令发送至调速机构，以使调速机构根据飞行方向控制两组旋翼产生转速差，或将接收的飞行指令发送至倾转机构，以使倾转机构根据飞行方向驱动两组旋翼倾转，以实现飞行器旋翼的万向倾转飞行。通过调速机构与倾转机构的协调配合实现飞行器旋翼的万向倾转，飞行器飞行灵活，提高飞行灵敏度。

技术领域

本发明属于小型飞行器制造技术领域，尤其涉及一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前的两轴垂直起降的飞行器中，其飞行方式多以横列式为主，可前、后倾转旋翼，但是，发明人发现，该种飞行器的飞行阻力大，飞行速度相比纵列式慢，且飞行姿态不稳定，在急停时或者加速时会出现摇荡现象；

另外，还有一种纵列式飞行的飞行器，在前、后两桨上均配备十字盘，通过调控桨叶的周期螺距来控制飞行器，其结构过于复杂，飞行不够灵活。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法及飞行器，通过调速机构与倾转机构的协调配合实现飞行器的万向倾转，飞行器飞行灵活，提高飞行灵敏度。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法。

一种纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器控制方法，包括：

将接收的起飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制启动两组旋翼加速旋转起飞，通过倾转机构调控两组旋翼保持飞行器平衡；

将接收的飞行指令发送至调速机构，以使调速机构根据飞行方向控制两组旋翼产生转速差，或将接收的飞行指令发送至倾转机构，以使倾转机构根据飞行方向驱动两组旋翼倾转，以实现飞行器旋翼的万向倾转飞行。

本发明的第二个方面提供一种飞行器。

一种飞行器，包括：飞行器本体、旋翼、调速机构、倾转机构和操控机构；

所述旋翼对称设置在飞行器本体前后两端；

所述操控机构用于将起飞指令发送至调速机构，通过调速机构控制启动两组旋翼加速旋转起飞，通过倾转机构调控两组旋翼保持飞行器平衡；

所述操控机构用于将接收的飞行指令发送至调速机构，以使调速机构根据飞行方向控制两组旋翼产生转速差，或将接收的飞行指令发送至倾转机构，以使倾转机构根据飞行方向驱动两组旋翼倾转，以实现飞行器旋翼的万向倾转飞行。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明的控制方法通过调速机构与倾转机构的协调配合实现旋翼的万向倾转，因纵列式飞行相比横列式阻力小飞行速度快，飞行姿态稳定，避免了横列式急停前后摇荡的问题，结构相对简单，因前后两组螺旋桨可前后左右万向倾转，所以飞行器飞行灵活，飞行动作反应灵敏及时，易于操控，还可实现无人遥控飞行。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例1提供的纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器的结构示意图；

图2为本发明实施例3提供的纵列式可倾转旋翼垂直起降飞行器的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明。