[发明专利]一种防撞护栏施工小车的施工方法以及工程监管平台

权利要求书

1.一种防撞护栏施工小车的施工方法，进行施工准备，其特征在于：

其中，防撞护栏施工小车，包括支撑部、配重部以及站立台，支撑部采用钢框架结构，所述支撑部包括支撑部本体，以及设置在支撑部本体上的支撑板，所述支撑部本体的一侧设置有支撑管；站立台吊设在支撑管远离支撑部本体的一端，配重部设置在所述的支撑板上，支撑板上还设置有液压站；支撑部下侧设置有自动行走系统，所述自动行走系统包括至少4个行走机构；

与支撑部连接的还有液压调整及收支模系统，所述液压调整及收支模系统包括至少两个液压调整子系统，液压调整子系统包括液压油缸部和模板部，所述液压油缸部与模板部相连接；所述液压油缸部包括平移油缸、提升油缸和侧向油缸部，所述侧向油缸部包括第一侧向油缸和第二侧向油缸，所述模板部包括第一钢模板和第二钢模板；

所述支撑管上设置有与支撑管滑动配合的移动件；所述平移油缸一端设置在支撑部上，另一侧连接在移动件，所述的提升油缸一端与移动件连接，另一端与模板部连接；

还包括自动分料系统，所述自动分料系统包括分料漏斗，分料漏斗底部设置有料斗支座，所述分料漏斗连接有分料架，所述分料架包括主料管以及与主料管连接的若干分料管，所述分料管与主料管的连接处设置有电磁换向阀门，所述主料管通过管道支架进行支撑；其中，主料管端口内设置有控制混凝土在主料管中流动的电磁阀和测量主料管内混凝土流量的混凝土流量计；

还包括对防撞护栏施工小车起到中枢管理的控制系统；还包括监测系统，所述监测系统包括位置采集部和工况信息采集部，位置采集部包括定位单元和距离监测单元，工况信息采集部包括混凝土监测单元、承重监测单元以及障碍物监测单元；控制系统信号连接预警系统，同时也信号连接监测系统以及液压站；其中预警系统包括预存警报单元、在线警报单元以及紧急措施警报单元；所述距离监测单元包括设置在支撑部本体一侧的第一距离监测单元组，设置在模板部的第二距离监测单元组以及设置在支撑管上的第三距离监测单元组，所述的第一距离监测单元组、第二距离监测单元组以及第三距离监测单元组均包含若干距离传感器；所述定位单元包括设置在支撑部本体上的第一定位器，设置在模板部的第二定位器，设置在站立台上的第三定位器；

所述混凝土监测单元设置在模板部上，混凝土监测单元包括若干个混凝土监测装置，混凝土监测装置相对分布在第一钢模板和第二钢模板上；混凝土监测装置包括底板，底板上设置有伺服电机，伺服电机的动力输出端上设置有摆动臂，摆动臂的一端安装有监测接触部，其中监测接触部包括固定板和感应区，感应区包括温度传感器以及湿度传感器；

承重监测单元设置在站立台上；所述障碍物监测单元设置在支撑部本体上，其中，障碍物监测单元包括至少两台雷达扫描仪；

液压调整子系统分布在支撑部本体一侧；

该方法步骤如下：

第一阶段，试运行建模型：防撞护栏施工小车试运行，构建基本施工参数模型；

第一步，启动：控制系统启动，控制自动行走系统行驶至施工区域；

第二步，探索清除障碍物范围：障碍物监测单元打开，扫描防撞护栏施工小车周围工况情况，若发现障碍物，启动预存警报单元，进行三等警报，语音播报障碍物警情，待障碍物清除后，三等警报解除，进行下一步；

其中，在该步骤中通过预设不同的障碍物，反复进行上述操作，确定出影响防撞护栏施工小车施工的最小障碍物体积为a,当障碍物体积大于或者等于a时，三等警报启动；

第三步，探索模板部就位范围：液压站开启，液压油缸部开始工作，平移油缸、提升油缸和侧向油缸部均动作，b秒后，第一钢模板和第二钢模板送达施工位置；与此同时，工作人员就位，站立台启动，此时第三距离监测单元组、第三定位器、承重监测单元同时启动，实时监测站立台距离支撑管的距离、站立台的位置移动情况以及站立台的承重情况，站立台升降至预定位置，工作人员进行施工；

其中，在施工过程中，控制系统根据安全和施工情况，设定站立台与支撑管之间的安全间距为c，站立台位置移动的安全范围为d，站立台承重的安全范围为e；

当站立台与支撑管之间的间距超出了安全距离c且处于c1范围时或站立台位置移动的范围超出了安全范围d且处于范围d1时或站立台承重的范围不在安全范围e时且处于e1范围时，在线警报单元启动二等警报，自动通过音频、视频连接项目指挥人员，项目施工人员预警、记录并对同类型警情进行编号存储；

当站立台与支撑管之间的间距超出了安全距离c且处于c2范围时或站立台位置移动的范围超出了安全范围d且处于范围d2时或站立台承重的范围不在安全范围e时且处于e2范围时，紧急措施警报单元启动一等警报，控制站立台升降以及移动的部件全部紧急制动，站立台表面设置的缓冲气囊弹出并进行高声贝预警，同时启动监控设备，自动传输音视频至项目指挥部以及相关监管部门的预留电子邮箱触动报警开关，施工人员等待救援；

第四步，判断模板部就位范围：第一距离监测单元组和第二距离监测单元组启动，第一距离监测单元组监测出若干组关于支撑部本体距离最近一侧的模板距离值，该信号传送至控制系统，控制系统计算出平均值f,第二距离监测单元组监测出第一钢模板和第二钢模板之间的距离值g，该信号传送至控制系统，控制系统计算出平均值g；多次重复该步骤，得出一个f的常规距离和g的常规距离；

第五步，探索浇筑混凝土的施工数据范围：罐车向分料漏斗中倒入混凝土，混凝土进入主料管，控制系统发出命令信号，电磁阀打开，混凝土开始在主料管中流动，混凝土流量计启动且电磁换向阀门执行开启动作，部分混凝土流入分料管，h秒后，控制系统控制电磁阀执行闭合操作,此时启动混凝土监测单元，实时测量混凝土的温度和湿度，该步骤需要经过多次试行，得出混凝土温度、湿度符合工程标准的范围值，并存储该数据；

第六步，探索拆模数据范围：当防撞护栏成型其混凝土的温度和湿度达到工程标准的范围值，控制系统控制液压调整及收支模系统进行拆模，该步骤经过多次试验，得出拆模所需要的时间和工况条件；

第七步，探索清洗的范围值：清洗模板部，所需要的时间和需要具备的工况数据，重复多次进行，得出清洗操作的需要的时间和各种工况范围值；

第八步，分析数据：工作人员根据控制系统收集的各项数据进行分析，得出基本施工参数模型，并将该数据进行保存；

第二阶段，常规运行：防撞护栏施工小车常规模式运行；

在第一阶段已经建立防撞护栏施工小车的基本施工参数模型后，开始在场地进行常规施工：

第一步，车辆就位:控制系统启动，控制自动行走系统行驶至施工区域；

第二步，清除障碍物：障碍物监测单元打开，扫描防撞护栏施工小车周围工况情况，若发现障碍物，启动预存警报单元，进行三等警报，语音播报障碍物警情，待障碍物清除后，三等警报解除，进行下一步；

第三步，模板部就位：液压站开启，液压油缸部开始工作，平移油缸、提升油缸和侧向油缸部均动作，b秒后，第一钢模板和第二钢模板送达施工位置；与此同时，工作人员就位，站立台启动，此时第三距离监测单元组、第三定位器、承重监测单元同时启动，实时监测站立台距离支撑管的距离、站立台的位置移动情况以及站立台的承重情况，站立台升降至预定位置，工作人员进行施工；

第四步，判断模板部是否就位：第一距离监测单元组和第二距离监测单元组启动，第一距离监测单元组监测出若干组关于支撑部本体距离最近一侧的模板距离值，该信号传送至控制系统，控制系统计算出平均值f,第二距离监测单元组监测出第一钢模板和第二钢模板之间的距离值g；

第五步，浇筑混凝土：罐车向分料漏斗中倒入混凝土，混凝土进入主料管，控制系统发出命令信号，电磁阀打开，混凝土开始在主料管中流动，混凝土流量计启动且电磁换向阀门执行开启动作，部分混凝土流入分料管，h秒后，控制系统控制电磁阀执行闭合操作,此时启动混凝土监测单元，实时测量混凝土的温度和湿度；

第六步，拆模：当防撞护栏成型其混凝土的温度和湿度达到工程标准的范围值，控制系统控制液压调整及收支模系统进行拆模；

第七步，清洗：清洗模板部，工程施工结束；

第八步，数据微调：根据实际的施工情况，控制系统采集各项实际工况数据，分析实际数据与先前建立的基本施工参数模型的差距，进行数据微调；

重复本阶段第一步至第八的步骤，直至施工完成。