[发明专利]一种自动泊车时的方向盘转角优化方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车时的方向盘转角优化方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、收到启动自动泊车的指令后，根据规划好的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到目标停车点之间沿着泊车轨迹的距离作为剩余距离，以及车辆沿着泊车轨迹行驶的距离作为移动距离；

S2、基于横向控制算法计算出所述剩余距离处的初始方向盘角度；

S3、基于剩余距离和第一预设规则，得到剩余距离增益系数；其中，所述第一预设规则为：剩余距离位于第一预设区间[0，k1]时，第一预设参数＝0，第二预设参数＝k1，第三预设参数＝0，第四预设参数＝1，

剩余距离位于第二预设区间[k1，+∞)时，剩余距离增益系数＝1，k10；

S4、基于移动距离和第二预设规则，得到移动距离增益系数；所述第二预设规则为：移动距离位于第二预设区间[0，k2]时，第五预设参数＝0，第六预设参数＝k2，第七预设参数＝0，第八预设参数＝1，

移动距离位于第二预设区间[k2，+∞)时，移动距离增益系数＝1，k20；

S5、基于下述公式计算出所述剩余距离处的最终方向盘角度：

最终方向盘角度＝初始方向盘角度*剩余距离增益系数*移动距离增益系数。

2.如权利要求1所述的一种自动泊车时的方向盘转角优化方法，其特征在于：k1＝[0.05m，0.2m]，k2＝[0.4m，0.6m]。

3.如权利要求1所述的一种自动泊车时的方向盘转角优化方法，其特征在于：k1＝0.1，k2＝0.5。

4.如权利要求1所述的一种自动泊车时的方向盘转角优化方法，其特征在于：启动自动泊车后的任意时刻，剩余距离+移动距离＝泊车轨迹的长度。

5.一种自动泊车时的方向盘转角优化系统，其特征在于，包含：

距离计算模块，用于收到自动泊车的指令后，根据规划好的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到目标停车点之间沿着泊车轨迹的距离作为剩余距离，以及车辆沿着泊车轨迹行驶的距离作为移动距离；

初始方向盘角度计算模块，用于利用横向控制算法获取所述剩余距离处的初始方向盘角度；

剩余距离增益系数计算模块，用于接收距离计算模块发送的剩余距离，并基于剩余距离和第一预设规则，得到剩余距离增益系数；其中，所述第一预设规则为：剩余距离位于第一预设区间[0，k1]时，第一预设参数＝0，第二预设参数＝k1，第三预设参数＝0，第四预设参数＝1，

剩余距离位于第二预设区间[k1，+∞)时，剩余距离增益系数＝1，k10；

移动距离增益系数计算模块，用于接收距离计算模块发送的移动距离，并基于移动距离和第二预设规则，得到移动距离增益系数；所述第二预设规则为：移动距离位于第二预设区间[0，k2]时，第五预设参数＝0，第六预设参数＝k2，第七预设参数＝0，第八预设参数＝1，

移动距离位于第二预设区间[k2，+∞)时，移动距离增益系数＝1，k20；

最终方向盘角度计算模块，用于基于下述公式计算出所述剩余距离处的最终方向盘角度：

最终方向盘角度＝初始方向盘角度*剩余距离增益系数*移动距离增益系数。

6.如权利要求5所述的一种自动泊车时的方向盘转角优化系统，其特征在于：k1＝[0.05m，0.2m]，k2＝[0.4m，0.6m]。

7.如权利要求5所述的一种自动泊车时的方向盘转角优化系统，其特征在于：k1＝0.1，k2＝0.5。

8.如权利要求5所述的一种自动泊车时的方向盘转角优化系统，其特征在于：启动自动泊车后的任意时刻，剩余距离+移动距离＝泊车轨迹的长度。