[发明专利]一种自动泊车时的方向盘转角优化方法及系统

说明书

本发明提供了一种自动泊车时的方向盘转角优化方法及系统，其中的方法包含步骤：收到启动自动泊车的指令后，根据规划好的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到目标停车点之间沿着泊车轨迹的距离作为剩余距离，以及车辆沿着泊车轨迹行驶的距离作为移动距离；基于横向控制算法计算出所述剩余距离处的初始方向盘角度；基于剩余距离和第一预设规则，得到剩余距离增益系数；基于移动距离和第二预设规则，得到移动距离增益系数；基于公式计算出任一所述剩余距离处的最终方向盘角度。本发明基于剩余距离和移动距离对泊车的起步和停车阶段进行方向盘转角优化，使得方向盘转角在起步时平稳增大、停车时刚好回正，有效提升驾乘体验。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车时的方向盘转角优化方法及系统。

背景技术

自动泊车系统功能的核心包括传感器数据的感知、融合、决策规划、控制等部分。其中，控制是自动泊舒适体验的直接体现，而方向盘平稳变化是舒适功能的重要因素。自动泊车系统一般为大转角控制，在泊车起点和目标点会出现较大的期望方向盘转角的情况，对于传统泊车系统，一般在车辆起步阶段和进停止阶段对对方向盘会进行大角度旋转，这不仅会对车辆转向系统造成损伤，还会对用户体验造成不好的影响，因此，如何对泊车的起步阶段和停车阶段进行方向盘转角优化来减少车辆大角度转向对系统造成损伤以及提升用户驾乘体验是一个亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种自动泊车系统方向盘转角优化方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种自动泊车时的方向盘转角优化方法，包括以下步骤：

S1、收到启动自动泊车的指令后，根据规划好的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到目标停车点之间沿着泊车轨迹的距离作为剩余距离，以及车辆沿着泊车轨迹行驶的距离作为移动距离；

S2、基于横向控制算法计算出所述剩余距离处的初始方向盘角度；

S3、基于剩余距离和第一预设规则，得到剩余距离增益系数；其中，所述第一预设规则为：剩余距离位于第一预设区间[0，k1]时，第一预设参数＝0，第二预设参数＝k1，第三预设参数＝0，第四预设参数＝1，剩余距离位于第二预设区间[k1，+∞)时，剩余距离增益系数＝1，k10；

S4、基于移动距离和第二预设规则，得到移动距离增益系数；所述第二预设规则为：移动距离位于第二预设区间[0，k2]时，第五预设参数＝0，第六预设参数＝k2，第七预设参数＝0，第八预设参数＝1，移动距离位于第二预设区间[k2，+∞)时，移动距离增益系数＝1，k20；

S5、基于下述公式计算出所述剩余距离处的最终方向盘角度：

最终方向盘角度＝初始方向盘角度*剩余距离增益系数*移动距离增益系数；

进一步地，本发明的自动泊车时的方向盘转角优化方法中，k1＝[0.05m，0.2m]，k2＝[0.4m，0.6m]；

进一步地，本发明的自动泊车时的方向盘转角优化方法中，k1＝0.1，k2＝0.5；

进一步地，本发明的自动泊车时的方向盘转角优化方法中，启动自动泊车后的任意时刻，剩余距离+移动距离＝泊车轨迹的长度；

根据本发明的另一方面，本发明为解决其技术问题，还提供了一种自动泊车时的方向盘转角优化系统，包括：

距离计算模块，用于收到自动泊车的指令后，根据规划好的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到目标停车点之间沿着泊车轨迹的距离作为剩余距离，以及车辆沿着泊车轨迹行驶的距离作为移动距离；

初始方向盘角度计算模块，用于利用横向控制算法获取所述剩余距离处的初始方向盘角度；