[发明专利]平地机及铲刀控制方法

权利要求书

1.一种平地机，包括：

铲刀机构，包括铲刀；

铲刀调整机构，包括对应于所述铲刀的至少两个自由度的多个调整装置，且与所述铲刀机构可操作地连接，被配置为调整铲刀的空间位置和/或角度；

铲刀位置检测机构，被配置为对用于表征所述铲刀的空间位置的坡度参数进行检测；

运动轨迹库，被配置为保存所述多个调整装置分别在切换不同作业工况和/或不同坡度时的运动函数；

控制器，与所述铲刀调整机构、所述铲刀位置检测机构和所述运动轨迹库通信连接，被配置为根据设定的作业工况和要求坡度在所述运动轨迹库中调用对应的运动函数，并根据所述铲刀的坡度参数和所述运动函数对所述多个调整装置中的至少一个进行控制。

2.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述控制器具有内置存储器，所述运动轨迹库位于所述内置存储器中。

3.根据权利要求1或2所述的平地机，其中，所述铲刀机构还包括：

机架；

摆架，第一端与所述机架可转动地连接；

回转支撑，与所述摆架的第二端可转动地连接，

其中，所述铲刀可转动地且可滑动地设置在所述回转支撑上。

4.根据权利要求3所述的平地机，其中，所述多个调整装置包括：

左升降油缸和右升降油缸，分别竖直地设置在所述机架左右两侧，且均连接在所述机架和所述摆架的第二端之间，被配置为驱动所述摆架相对于所述机架俯仰；

倾斜油缸，连接在所述摆架的第二端与所述机架之间，被配置为驱动所述摆架侧摆；

回转马达，连接在所述摆架的第二端和所述回转支撑之间，被配置为驱动所述回转支撑相对于所述摆架的第二端转动；

侧移油缸，连接在所述铲刀和所述回转支撑之间，被配置为驱动所述铲刀相对于所述回转支撑滑动；

角位器油缸，连接在所述回转支撑和所述铲刀之间，被配置为驱动所述铲刀相对于所述回转支撑转动。

5.根据权利要求4所述的平地机，其中，所述铲刀调整机构还包括：

多个电液比例阀，分别与所述左升降油缸、所述右升降油缸、所述倾斜油缸、所述回转马达、所述侧移油缸和所述角位器油缸连接，且均与所述控制器通信连接。

6.根据权利要求5所述的平地机，还包括：

转换器，与所述控制器通信连接或集成在所述控制器中，被配置为将所述铲刀位置检测机构检测到的坡度参数转换成所述控制器可识别的信号，以及将所述控制器输出的控制指令转换成所述多个电液比例阀的电液比例信号。

7.根据权利要求4所述的平地机，其中，所述铲刀位置检测机构包括：

第一位移传感器和第二位移传感器，分别与所述左升降油缸和所述右升降油缸连接，被配置为分别检测所述左升降油缸和所述右升降油缸的位移量；

第三位移传感器，与所述倾斜油缸连接，被配置为检测所述倾斜油缸的位移量；

第四位移传感器，与所述侧移油缸连接，被配置为检测所述侧移油缸的位移量；

第五位移传感器，与所述角位器油缸连接，被配置为检测所述角位器油缸的位移量；

角度传感器，与所述回转马达连接，被配置为检测所述回转马达的转动角度量。

8.一种基于权利要求1～6任一所述的平地机的铲刀控制方法，包括：

通过铲刀位置检测机构对用于表征铲刀的空间位置的坡度参数进行检测；

根据设定的作业工况和要求坡度，在运动轨迹库中调用对应的运动函数；

根据所述铲刀的坡度参数和所述运动函数对铲刀调整机构中的多个调整装置中的至少一个进行控制。