[发明专利]平地机及铲刀控制方法

说明书

本公开涉及一种平地机及铲刀控制方法。平地机包括：铲刀机构，包括铲刀；铲刀调整机构，包括对应于所述铲刀的至少两个自由度的多个调整装置，且与所述铲刀机构可操作地连接，被配置为调整铲刀的空间位置和/或角度；铲刀位置检测机构，被配置为对用于表征所述铲刀的空间位置的坡度参数进行检测；运动轨迹库，被配置为保存所述多个调整装置分别在切换不同作业工况和/或不同坡度时的运动函数；控制器，与所述铲刀调整机构、所述铲刀位置检测机构和所述运动轨迹库通信连接，被配置为根据设定的作业工况和要求坡度在所述运动轨迹库中调用对应的运动函数，并根据所述铲刀的坡度参数和所述运动函数对所述多个调整装置中的至少一个进行控制。

技术领域

本公开涉及平地作业领域，尤其涉及一种平地机及铲刀控制方法。

背景技术

平地机是一种高速、高效、高精度和多用途的土方工程及矿用机械。铲刀作为整机作业装置的核心部件，在平地机作业时直接与作业面接触，其对多工况施工的适应性直接影响到整机的作业效率。铲刀作业时，经常需要调整铲刀坡度以满足刮坡、刮沟等土方作业需求。

发明内容

在本公开的一个方面，提供一种平地机，包括：

铲刀机构，包括铲刀；

铲刀调整机构，包括对应于所述铲刀的至少两个自由度的多个调整装置，且与所述铲刀机构可操作地连接，被配置为调整铲刀的空间位置和/或角度；

铲刀位置检测机构，被配置为对用于表征所述铲刀的空间位置的坡度参数进行检测；

运动轨迹库，被配置为保存所述多个调整装置分别在切换不同作业工况和/或不同坡度时的运动函数；

控制器，与所述铲刀调整机构、所述铲刀位置检测机构和所述运动轨迹库通信连接，被配置为根据设定的作业工况和要求坡度在所述运动轨迹库中调用对应的运动函数，并根据所述铲刀的坡度参数和所述运动函数对所述多个调整装置中的至少一个进行控制。

在一些实施例中，所述控制器具有内置存储器，所述运动轨迹库位于所述内置存储器中。

在一些实施例中，所述铲刀机构还包括：

机架；

摆架，第一端与所述机架可转动地连接；

回转支撑，与所述摆架的第二端可转动地连接，

其中，所述铲刀可转动地且可滑动地设置在所述回转支撑上。

在一些实施例中，所述多个调整装置包括：

左升降油缸和右升降油缸，分别竖直地设置在所述机架左右两侧，且均连接在所述机架和所述摆架的第二端之间，被配置为驱动所述摆架相对于所述机架俯仰；

倾斜油缸，连接在所述摆架的第二端与所述机架之间，被配置为驱动所述摆架侧摆；

回转马达，连接在所述摆架的第二端和所述回转支撑之间，被配置为驱动所述回转支撑相对于所述摆架的第二端转动；

侧移油缸，连接在所述铲刀和所述回转支撑之间，被配置为驱动所述铲刀相对于所述回转支撑滑动；

角位器油缸，连接在所述回转支撑和所述铲刀之间，被配置为驱动所述铲刀相对于所述回转支撑转动。

在一些实施例中，所述铲刀调整机构还包括：

多个电液比例阀，分别与所述左升降油缸、所述右升降油缸、所述倾斜油缸、所述回转马达、所述侧移油缸和所述角位器油缸连接，且均与所述控制器通信连接。

在一些实施例中，所述平地机还包括：