[发明专利]一种快递机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种快递机器人，包括：

底座，包括电气控制装置；

货箱，位于底座上，包括可以打开和关闭的顶罩和前罩，货箱内置有构成储物层和移物层的支架；

行走机构，位于底座底部，用于控制行走和转向；以及

交互机构，位于货箱上方，用于与用户交互，在与用户交互过程监视货箱内部的货物取放情况、以及行驶过程中对周边环境、路况的观察和监控。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述支架包括两个纵向设置的侧架，每个侧架立柱上设有朝向内部的支撑块，支撑块上方构成了储物层空间，支撑块下方与底座上表面构成了移物层空间。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中所述构成移物层的底座上表面设有移物装置的行走导引装置。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中所述导引装置为纵向的导引槽。

5.根据权利要求2所述的机器人，其中在所述侧架的顶部安装有同步轮，所述顶罩和前罩的两侧分别固定在同步轮轴上，安装在底座内部的驱动电机通过传动机构驱动同步轮转动，带动顶罩打开，或带动前罩向上打开。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中行走机构包括多个滚轮总成。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中所述滚轮总成对应独立的驱动机构和转向机构。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述驱动机构包括：

驱动电机，通过支座固定在底座内，用以输出行走驱动力；以及

多级传动机构，包括首端的驱动主动轮和多级同步轮，其中末级同步轮为滚轮同步轮；

其中，所述驱动电机输出的动力通过多级传动机构传递到末级滚轮同步轮，由滚轮同步轮带动与滚轮轮轴固定的滚轮本体转动。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中所述多级换向机构包括：

一级换向机构，其连接在驱动电机输出轴末端与驱动主动轮之间；以及

二级换向机构，其连接在与驱动主动轮同步传动的一级同步轮的轮轴末端与二级同步轮轮轴首端之间。

10.根据权利要求7所述的机器人，其中所述转向总成包括：

转向电机，用以输出转向动力；

传动机构，包括首端转向主动轮和转向同步轮；以及

转向架，与一级同步轮轮轴和滚轮总成的滚轮轮架固定；

其中，转向电机输出轴通过转向主动轮将动力传递到转向同步轮，转向同步轮带动与转向架固定连接的滚轮轮架一体转动，从而改变滚轮本体行走方向。

11.根据权利要求10所述的机器人，其中所述转向总成还包括：连接在转向电机输出末端和转向主动轮轮轴之间的换机机构，以改变转向电机的动力传递方向。

12.根据权利要求1所述的机器人，其中所述交互机构包括摄像头、显示屏、触摸屏和语音设备，以及激光导航SLAM和视觉导航VSLAM系统中的任意多者。

13.根据权利要求1所述的机器人，还包括控制装置，所述控制装置包括：

通信模块，经配置与云端管理系统通信；

任务管理模块，经配置通过所述通信模块接收取货/送货任务及对接信息，发送对应的取货/送货任务信息；

行走控制模块，经配置以按照行走路线控制行走机构按照规划好的线路行走和/或转向；以及

交互控制模块，经配置以根据取货/送货任务及交互场景完成将取货或送货。

14.根据权利要求13所述的机器人，其中所述控制装置还包括：地理位置模块，经配置以确定当前所在的地理位置，并通过通信模块将实时地理位置信息上报给云端管理系统。