[发明专利]一种自动导引搬运装置及其作业方法

权利要求书

1.一种自动导引搬运装置，包括：

座体，其内部包括驱动总成、转向总成、顶升总成及电气元件；

顶升机构，其与所述顶升总成配合，经配置其从所述座体上表面伸出或收回顶杆；

行走机构，设置在座体下，经配置与所述驱动总成和转向总成相配合；以及

导引机构，设置在座体下，经配置以导引行走机构的行走方向；

转向电机，用以输出转向动力；以及

转向机构，包括转向主动轮、转向同步轮，以及与其一体连接的转向架，所述转向同步轮与转向架、驱动同步轮轮轴同轴固定，所述转向架与滚轮轮轴固定；所述转向电机输出轴通过转向主动轮将动力传递到转向同步轮，转向同步轮带动与转向架固定连接的驱动同步轮轮轴和滚轮轮轴一体转动，从而改变滚轮本体行走方向。

2.根据权利要求1所述的装置，所述行走机构包括一个以上的滚轮总成。

3.根据权利要求2所述的装置，所述滚轮总成至少包括：

一个或多个滚轮本体；以及

滚轮轮轴，经配置与滚轮本体中心固定。

4.根据权利要求3所述的装置，所述驱动总成包括：

驱动电机，用以输出行走驱动力；以及

传动机构，包括首端的主动轮和末端的滚轮轮轴；驱动电机输出轴通过驱动主动轮将动力传递到驱动同步轮，由驱动同步轮将动力传递到所述滚轮轮轴，从而带动滚轮本体沿径向转动。

5.根据权利要求4所述的装置，在所述驱动电机输出轴末端和驱动主动轮轮轴之间还包括换向机构，用以改变动力传递方向。

6.根据权利要求1所述的装置，在所述转向电机输出轴末端和转向主动轮轮轴之间还包括换向机构，用以改变动力传递方向。

7.根据权利要求4所述的装置，所述传动机构还包括滚轮同步轮，驱动同步轮的轮轴通过换向机构连接所述滚轮同步轮轮轴；驱动同步轮将动力传递到所述滚轮同步轮，再由滚轮同步轮传递到滚轮轮轴。

8.根据权利要求5或6或7所述的装置，所述换向机构为相互配合的伞形齿轮。

9.根据权利要求1所述的装置，所述顶升总成包括：

顶升电机，用以输出顶升动力；

传动机构，包括顶升主动轮和顶升同步轮；以及

换向机构，连接在顶升同步轮轮轴末端和顶升机构首端，用于改变顶升动力方向。

10.根据权利要求9所述的装置，所述顶升机构包括：

作为顶升机构首端的齿轮，与所述换向机构相连接；

传动齿条，在齿条侧面设置有横杆；所述传动齿条与所述齿轮相啮合，带动横杆随着所述齿轮的转动上、下移动；

顶杆，其底端与横杆相对，在横杆随着所述齿轮的转动向上移动时，将顶杆顶出；以及

锁止机构，与所述顶杆相连接，在所述顶杆顶出到达预置位置时，锁定所述顶杆。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括定位杆，顶端与所述横杆相对，在横杆随着所述齿轮的转动向下移动时，使定位杆从座体下表面伸出。

12.根据权利要求11所述的装置，所述定位杆与所述横杆一体设置；或者，还包括定位杆复位结构，在所述横杆随着所述齿轮的转动向上移动而离开所述定位杆时，复位所述定位杆。

13.根据权利要求1所述的装置，所述导引机构包括至少两组方向垂直的导向轮总成，其包括：

导向轮及其轮架，设置在座体底部的凹槽内；以及

导向轮控制器，其设置在凹槽内，与轮架固定，以用控制导向轮从凹槽内放出或收回。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括定位传感器，设置在座体底部的凹槽内；在导向轮正确放下进入行驶面的导向槽中后发送信号。