[发明专利]一种自动导引搬运装置及其作业方法

说明书

本发明涉及一种自动导引搬运装置及其作业方法，所述装置包括座体、顶升机构、行走机构和导引机构，所述座体内部依序放置驱动总成、转向总成、顶升总成及电气元件；所述顶升机构与所述顶升总成配合，可以从所述座体上表面伸出或收回；所述行走机构设置在座体下，与所述驱动总成和转向总成相配合；所述导引机构设置在座体下，用于导引行走的两个方向互相垂直。本发明提供的自动导引搬运装置厚度小，占用空间小，运行精准，能够节省立体仓库内部的移物空间和通道空间，因而，可以提高立体仓库的空间利用率。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别地涉及一种自动导引搬运装置及其作业方法。

背景技术

在科技和经济的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流快速转型。在将商品从产地到消费地的移动过程中，涉及到的关于仓储、运输、配送等多个环节的物流链向着自动化、信息化、智能化、无人化的方向演进。无论是传统物流系统还是现代物流系统，通常包括收发货站和按照行政区域设置的各级配送站。收发货站作为末端物流链从用户处接收货物，再按照物流目的地进行初步分拣，通过货车等交通工具将初步分拣完的货物以送到上级配送站。收发货站同时将辖区内的货物派送到用户处。配送站通常包括分拣中心、中转站、集散中心，用于分拣货物给其他的配送站，有的配送站也兼具收发货站。前述的无论收发货站还是配送站，通常要设置相应规模的仓库用来存储货物。货物通过装货台装载到货车上，货车将货物送到某个配送站时，一般先将货物卸载到卸货台上，再搬入仓库中。仓库内设有货架用来存储、摆放货物，货架与货架之间留有通道用于货物的上架、下架。

目前货物的搬运，包括将货物从卸货台搬运到仓库和仓库内部的搬运，通常包括人工、半人工和全自动化设备几种方式。限着科技的发展，目前大部分的物流系统都采用半人工，即工作人员利用设备来搬运货物，如工作人员驾驶叉车、配合升降机取存货物。目前出现的智能仓库多采用AGV(Automated Guided Vehicle)小车来搬运货物。根据仓库的规模、货物的体积、尺寸，AGV小车有多种形态，例如授权公告号为CN203715182U、发明名称为“一种AGV小车”的专利中提供了一种具有升降架的AGV小车。公开号为CN104317289A、发明名称为“一种新型叉车型AGV小车”的专利申请提供了一种可原地打转，在转弯时减少转弯半径的叉车型AGV小车。另外还有其他类型的AGV，如背负式AGV、牵引式AGV等。

前述的各种AGV的结构及作业方法均适应于当前物流模式，主要应用于各种大型仓库，在货架之间的通道运行，或在不同区域，如分拣区域和出库区之间搬运货物。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提出了一种自动导引搬运装置及其作业方法，减小对空间的占用，运行精准。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动导引搬运装置，其包括座体、顶升机构、行走机构和导引机构，其中，所述座体内部包括驱动总成、转向总成、顶升总成及电气元件；所述顶升机构与所述顶升总成配合，经配置其从所述座体上表面伸出或收回顶杆；所述行走机构设置在座体下，经配置与所述驱动总成和转向总成相配合；所述导引机构设置在座体下，经配置以导引行走机构的行走方向。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种自动导引搬运装置的作业方法，包括以下步骤：

确定行走路线，所述行走路线包括一个以上的直线段，相邻两个直线段相互垂直；

自动导引搬运装置按照行走路线到达搬运目标位置后，伸出顶升机构以顶起目标货物；以及

按照行走路线，顶着所述目标货物到达目的地目标位置后收回顶升机构以释放目标货物。

本发明提供的自动导引搬运装置厚度小，占用空间小，运行精准，能够节省立体仓库内部的移物空间和通道空间，因而，可以提高其应用的立体仓库的空间利用率。

附图说明

下面，将结合附图对本发明的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：