[发明专利]一种用于轮椅车的控制方法及轮椅车

权利要求书

1.一种用于轮椅车的控制方法，其特征在于，所述轮椅车包括本体和可拆卸的安装在所述本体上的助推装置以及控制所述助推装置运行的控制装置；所述方法包括：

所述控制装置接收控制指令，所述控制指令至少包括启动指令和停车指令；

当所述控制指令为所述启动指令时，所述控制装置监测所述本体上的主动轮的运行速度，并控制所述助推装置启动，以使所述助推装置以所述运行速度匀速推动所述本体运动；

当所述控制指令为所述停车指令时，所述控制装置控制所述助推装置停止工作，以便于所述助推装置在停止运行后，用户通过设于所述本体上的手刹进行驻车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车指令为用户基于穿戴设备所触发的，其中，所述穿戴设备与所述控制装置无线通信，所述穿戴设备上设有停车按钮，以用于触发所述控制装置控制所述助推装置停止工作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述控制装置监测到所述主动轮的运行速度增大时，所述控制装置采集当前所述主动轮的第二运行速度；并控制所述助推装置以所述第二运行速度匀速推动所述本体行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制装置获取用户输入的减速指令；

所述控制装置根据所述减速指令控制所述助推装置的运行速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述减速指令由所述用户基于穿戴设备触发或用户通过操作所述手刹进行刹车时触发；

其中，所述穿戴设备与所述控制装置无线通信，所述穿戴设备上设有减速按钮，以用于触发所述控制装置控制所述助推装置减速。

6.一种轮椅车，其特征在于，所述轮椅车包括：本体、助推装置以及控制所述助推装置运行的控制装置；

所述助推装置可拆卸的安装在所述本体上；

所述助推装置，用于在所述本体上的控制开关未开启时，作为所述本体的从动轮，以为所述本体提供从动能；以及，

所述助推装置，还用于在所述本体上的控制开关开启时，在所述控制装置的控制下以第一阈值匀速推动所述本体行驶；

所述控制装置安装在所述助推装置内；所述控制装置，用于在所述本体上的控制开关开启时，监测到所述本体上的主动轮的初速度为所述第一阈值时，控制所述助推装置以所述第一阈值匀速推动所述本体行驶；以及，

在所述控制装置接收到停车指令时，所述控制装置，还用于控制所述助推装置停止工作，以便于用户通过设于所述本体上的手刹进行驻车。

7.根据权利要求6所述的轮椅车，其特征在于，所述助推装置包括驱动电机、霍尔传感器、助推件和轮子；所述助推件的第一端可拆卸地安装在所述本体上，所述轮子设于所述助推件的第二端上；

所述霍尔传感器设于所述驱动电机上，所述驱动电机的输出轴与所述轮子的转动轴连接，用于驱动所述轮子转动；

所述霍尔传感器、所述驱动电机与所述控制装置电连接；

所述霍尔传感器、加速度传感器和陀螺仪用于采集所述本体的运行速度和行驶时的倾斜角度。

8.根据权利要求7所述的轮椅车，其特征在于，还包括有线控制开关，所述有线控制开关通过电源线与所述控制装置电连接。

9.根据权利要求8所述的轮椅车，其特征在于，所述控制装置包括控制器和蓝牙无线传输模块，所述控制器分别与所述蓝牙无线传输模块、所述霍尔传感器、所述驱动电机和所述有线控制开关电连接。

10.根据权利要求9所述的轮椅车，其特征在于，所述有线控制开关包括用于管理控制线和供电管理的第一接口以及功能模式按键接口；所述第一接口和所述功能模式按键接口分别与所述控制器电连接。