[发明专利]一种自动拾取器和自动行驶装置

权利要求书

1.一种自动拾取器，其特征在于，包括：

拾取器架；

夹取装置，用于夹取物体，所述夹取装置安装在所述拾取器架上；

倾倒装置，用于暂存和倾倒物体，所述倾倒装置安装在所述拾取器架上

第一驱动机构，用于驱动所述夹取装置把夹取物体移动到所述倾倒装置，所述第一驱动机构安装在所述拾取器架上；

第二驱动机构，用于驱动所述夹取装置夹取物体，所述第二驱动机构安装在所述拾取器架上；

第三驱动机构，用于驱动所述倾倒装置倾倒物体，所述第三驱动机构安装在所述拾取器架上。

2.根据权利要求1所述的自动拾取器，其特征在于，所述拾取器架包括：

主承重架；

槽盘架，所述槽盘架安装在所述主承重架上，所述槽盘架上设置有竖直沟槽、与所述竖直沟槽连接的弧形沟槽和与所述弧形沟槽连接的水平沟槽；

第一槽杆，所述第一槽杆的一端与所述槽盘架通过第一插销铰接，所述第一槽杆上设置了第一滑槽；

第二槽杆，所述第二槽杆的一端与所述槽盘架通过第二插销铰接，所述第二槽杆上设置了第二滑槽。

3.根据权利要求2所述的自动拾取器，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一电机，所述第一电机安装在槽盘架上；

摇杆，所述摇杆安装在所述槽盘架上，所述摇杆与所述第一电机连接；

第一连杆，用于连接所述摇杆和所述第一槽杆，所述第一连杆与所述摇杆通过第一螺丝铰接，所述第一连杆与所述第一槽杆通过第二螺丝铰接。

4.根据权利要求2所述的自动拾取器，其特征在于，所述拾取器架还包括移动杆组，所述移动杆组包括第一移动杆、第二移动杆、第三移动杆和第三插销，所述第三插销穿过所述第一移动杆的一端、第二移动杆的一端和第三移动杆的一端，所述第一移动杆和所述第二移动杆夹住的第三插销段套设在所述第一滑槽内，所述第二移动杆和所述第三移动杆夹住的第三插销套设在所述第二滑槽内。

5.根据权利要求1所述的自动拾取器，其特征在于，所述夹取装置包括：

背板，所述背板与所述拾取器架连接；

夹取模块，所述夹取模块包括第一夹取块和第二夹取块，所述第一夹取块和所述第二夹取块安装在所述背板的一端；

第一传动机构，所述第一传动机构用于把所述第二驱动机构的输出传递到所述夹取模块，所述第一传动机构包括第二连杆和第三连杆。

6.根据权利要求5所述的自动拾取器，其特征在于，所述第二驱动机构包括设置在所述背板的另一端第二电机、摆动块、第一支撑点和第二支撑点，所述第一支撑点用于固定所述第二电机和所述背板，所述第二支撑点用于固定所述第二电机和所述背板，所述摆动块与所述第二电机的输出相连接，所述第二连杆铰接所述摆动块的一端和铰接所述第一夹取块，所述第三连杆铰接所述摆动块的另一端和铰接所述第二夹取块。

7.根据权利要求1所述的自动拾取器，其特征在于，所述倾倒装置包括：

承载框架，用于与所述拾取器架固定，所述承载框架与所述拾取器架通过第三螺丝固定；

装载篮，用于暂存和倾倒物体，所述装载篮与所述承载框架铰接于第一铰接点；

第二传动机构，用于传递所述第三驱动机构的运动到所述装载篮，所述第二传动机构设置在所述承载框架上。

8.根据权利要求7所述的自动拾取器，其特征在于，所述第二传动机构包括第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆，所述第四连杆的一端与所述第三驱动机构输出连接，所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端和第六连杆的一端铰接与第二铰接点，所述第五连杆的另一端与所述第七连杆的一端铰接于第三铰接点，所述第七连杆的另一端与所述第一铰接点铰接，所述第六连杆的另一端与所述承载框架铰接于第四铰接点。

9.根据权利要求1所述的自动拾取器，其特征在于，还包括控制装置，所述拾取器架、夹取装置和倾倒装置分别与所述控制装置连接。

10.一种自动行驶装置，其特征在于：包括权利要求1-9任一所述的自动拾取器。