[发明专利]一种克服方位角过零的低通滤波方法、装置、设备和介质

说明书

本发明的一个实施例公开一种克服方位角过零的低通滤波方法、装置、设备和介质，该方法包括：S13：获取采样滤波信号输出上次值Out[i‑1]和当前输入值In[i]；S15：计算滤波输出上次值Out[i‑1]与当前输入值In[i]的差值，并求其绝对值，如果所述绝对值大于预设的门限值，则进行S18，否则，输出Out[i]＝(In1[i]‑Out[i‑1])*Lpfk+Out[i‑1]；S18：将所述Out[i‑1]设置为所述In[i]，输出Out[i]＝In[i]；其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i‑1为上次值，Lpfk为滤波系数。该方法剔除了当方位角过零，即方位角由360度变为0度时产生的不存在的跳变，使信号可以进行正常低通滤波。

技术领域

本发明涉及信号处理领域。更具体地，涉及一种克服方位角过零的低通滤波方法、装置、设备和介质。

背景技术

在信号处理方面，滤波通常要将当前值和历史值进行加权，得到有效的滤波值。例如一阶低通滤波方法，方法如下：

Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]

其中Out为滤波输出，In为输入，i为当前值，i-1为上次值，Lpfk为滤波系数，滤波系统越大，杂波抑制能力越强，产生延迟越大。

对于直角坐标系的位置等信号，其坐标值可以沿坐标轴无限扩展。实际应用中位置坐标值是连续的。对于极坐标系下的角度值，例如方位角，其坐标系是限定在[0,360]度间。当方位角过零时，输入值会产生一个接近360度的跳变，使输出也产生一个阶跃误差，而实际上跳变是不存在的。

发明内容

本发明的一个目的为剔除这个不存在的跳变。

为达到上述目的，本发明第一个实施例提供一种克服方位角过零的低通滤波方法，包括：

S13：获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；

S15：计算滤波输出上次值Out[i-1]与当前输入值In[i]的差值，并求其绝对值，如果所述绝对值大于预设的门限值，则进行S18，否则，输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；

S18：将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，输出Out[i-1]＝In[i]；

其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。

在一个具体实施例中，所述S15包括：

接收从采样信号发生器发送的采样滤波信号，并获取所述滤波信号当前输入值和输出上次值。

在一个具体实施例中，所述门限值为180度。

本发明第二个实施例提供一种克服方位角过零的低通滤波装置，包括：

存储单元，用于存储预设的门限值；

获取单元，用于获取采样滤波信号输出上次值Out[i-1]和当前输入值In[i]；

计算单元，用于计算当前输入值Out[i-1]与输出上次值In[i]的差值，并求其绝对值；

比较单元：用于比较所述绝对值是否大于所述门限值；

输出单元，若所述绝对值大于所述门限值，将所述Out[i-1]设置为所述In[i]，滤波输出Out[i-1]＝In[i]，否则输出Out[i]＝(In1[i]-Out[i-1])*Lpfk+Out[i-1]；

其中，所述Out为滤波输出，所述In为输入，所述i为当前值，所述i-1为上次值，Lpfk为滤波系数。