[发明专利]一种纵列式无人机控制方法

权利要求书

1.一种纵列式无人机控制方法，其特征在于，无人机为双旋翼无人机，前后两个旋翼分别包含一个十字盘，十字盘为前十字盘或者后十字盘，前后十字盘逆顺时针旋转，每个十字盘由3个舵机控制，实现飞行；前十字盘包含M1到M3三组舵机，后十字盘包含M4到M6三组舵机；

（1）升降功能：同时使M1-----M6这6个舵机的向上或者向下运动，可以控制舵机的总距，使飞机可以完成升降功能；

（2）俯仰功能：M1---M3总距下降，M4---M6总距上升就可以完成前飞功能； M1---M3总距上升，M4---M6总距下降就可以完成后飞功能；

（3）滚转功能：M1、M4行程量下降，M3、M6行程量上升，飞机就会左倾；M1、M4行程量上升，M3、M6行程量下降，飞机就会右倾；

（4）航向控制：M1行程量下降、M3行程量上升、M4行程量上升、M6行程量下降，飞机向左转弯；M1行程量上升、M3行程量下降、M4行程量下降、M6行程量上升，飞机向右转弯。

2.如权利要求1所述的一种纵列式无人机控制方法，其特征在于，双旋翼无人机即纵列式双桨无人机由一个发动机提供动力源，通过控制旋翼系统来控制飞机的姿态；每个十字盘有3个舵机通过定速变距的模式来控制，飞行时两副浆的转速恒定，转速方向相反，克服了两幅浆在旋转时的扭力。

3.如权利要求1所述的一种纵列式无人机控制方法，其特征在于，其中的纵列式无人机包含传动结构，传动结构包含动力支架（5），动力支架（5）上固定有动力部分（13），动力部分（13）的动力输出轴通过主动轮（2）和动力轮（6）能够讲动力整体传递给转动轴（8），传动轴（8）两侧动力连接着第一十字盘（4）和第二十字盘（10）对应的变速器和旋转翼，第一十字盘（4）和第二十字盘（10）对应的变速器和旋转翼能够各自带动各自的旋翼（9）旋转；

动力支架（5）通过螺栓固定在整体的支架上；

主动轮（2）和动力轮（6）是通过链条或者是皮带传动；

传动轴（8）上包含两个联轴器（7）；

第一十字盘（4）和第二十字盘（10）位于支架的两侧。

4.如权利要求1所述的一种纵列式无人机控制方法，其特征在于，其中的纵列式无人机包含无人机支架，无人机支架包含下方的倾斜支架（12）连接的底部支架（1），两个底部支架（1）均中空，两个底部支架（1）的两侧各自包含喷头（11），两个底部支架（1）上各自包含机架对接口（18），还包含药箱（15），药箱（15）上方包含上盖或者是药箱进口（16），药箱（15）中包含泵，泵的泵出管针对药箱下方的下方出药对接口（17）；下方出药对接口（17）对接机架对接口（18），能够泵出药物输送到底部支架（1）后从喷头（11）喷出；

所述的喷头通过螺纹孔安装在两个底部支架（1）的两侧；

喷头连通底部支架（1）的空腔中；

所述的喷头均布在底部支架上。

5.如权利要求1所述的一种纵列式无人机控制方法，其特征在于，其中的纵列式无人机包含无人机支架，无人机支架为可分拆的两部分，两部分分别为左侧部分和右侧部分，左侧部分和右侧部分各自包含机架本体杆（20），机架本体杆（20）上包含多个机架本体杆孔（19），左侧部分和右侧部分对应的机架本体杆（20）彼此嵌套后，螺栓穿过对应的机架本体杆孔（19）能够控制整体长度；

所述的左侧部分或右侧部分的多个机架本体杆（20）均包含对接口（14），对接口（14）方便机架本体杆（20）的对接；

当左侧部分和右侧部分分开后各自能够安装动力部分为一个单旋翼无人机；组合在一起能够安装动力部分为双旋翼无人机；单旋翼无人机包含一个十字盘；双旋翼无人机包含两个十字盘。