[发明专利]一种纵列式无人机控制方法

说明书

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种纵列式无人机控制方法无人机为双旋翼无人机，前后两个旋翼分别包含一个十字盘，十字盘为前十字盘或者后十字盘，前后十字盘逆顺时针旋转，每个十字盘由3个舵机控制，实现飞行；前十字盘包含M1到M3三组舵机，后十字盘包含M4到M6三组舵机；双旋翼无人机即纵列式双桨无人机由一个发动机提供动力源，通过控制旋翼系统来控制飞机的姿态；每个十字盘有3个舵机通过定速变距的模式来控制，飞行时两副浆的转速恒定，转速方向相反，克服了两幅浆在旋转时的扭力。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种纵列式无人机控制方法。

背景技术

传统的纵列式双旋翼直升机构型独特，主要用于战术运输、客运、医疗、搜救等任务，主要优势在于其旋翼纵列安置，空间占用小，机身和外挂点不受结构及外挂货物的重心变化影响，无需特殊配平，不受起落机构干扰，带来的直接好处是其运载能力相较于传统的单旋翼直升机有明显的提升，载重能力也更大。从安全统计资料表明：纵列式双旋翼直升机事故率明显低于单旋翼直升机，总事故率和事故所造成的灾难都小很多。纵列式双旋翼直升机在其研发初衷，就是为运输而生。将其无人机化，更是把关于纵列式双旋翼直升机的固有特性优势进行良好的继承，在保持其高运力特性的同时，也给无人机物流运输开辟一个新的方向，使得载荷不再是制约无人机物流应用的最大障碍。因此，纵列式无人机飞行控制方法是本发明亟需解决的问题。

无人机进入植保市场以来，高空作业方式有利于植物的生长、不破坏植物等优势，逐步代替了传统的作业方式，备受广大用户的青睐。由于载重、续航和下压风场问题，致使工作效率和防治效果一般。

无人机已经广泛应用于警力、城市管理、农业、地质、气象、电力等领域，无人机的飞行控制计算机系统是无人机 “大脑”的核心，是飞行控制系统的中央控制单元，其运算速度对无人机的控制有至关重要的作用。

目前无人机多数为消费级的，其控制计算机相对工业级来说比较简单。如多旋翼无人机，本身是从航模发展过来的，就相当于是一个大的航模，其特点是入门门槛低，容易操作，价格更便宜，备受广大消费者青睐。

相对消费级市场来看，工业级的无人机由于其构造比较复杂，对控制难度和精度要求较高，当遇到比较复杂的情况时，如同时开展多项作业操作，对飞行控制计算机系统运算处理能力提出了要求，对此无人机飞行控制计算机系统是亟需解决的问题。

近年来，植保无人飞机热潮的掀起，数百家企业涌入植保无人机行业。相较日本和中国，不难发现日本主流的植保无人飞机是单旋翼植保无人飞机，而中国的植保无人飞机则五花八门，有单旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼、十二旋翼等等。为何单旋翼能够成为日本植保无人飞机行业的一种主流，且受到日本政府的号召，成为一种不可撼动的力量。

中国农大信电学院农业无人机研究所执行所长刘云玲博士曾介绍：“多旋翼本身是从航模发展过来的，就相当于是一个大的航模，把它加载了喷药的器械，就成为植保无人机。其特点是入门门槛低，容易操作，价格更便宜，但其下旋风场要比单旋翼无人机弱。单旋翼飞机向下风场大，更有力量，抗风性更强。”

单旋翼植保无人机的前进、后退、上升、下降主要是依靠调整主桨的角度实现的，转向是通过调整尾部的尾桨实现的，主桨和尾桨的风场相互干扰的概率极低。

单旋翼植保无人机因载重大、续航长、下压风场大、作业效率高和防治效果好备受广大用户欢迎，其控制系统和方法也日趋成熟。

发明内容

发明的目的：为了提供效果更好的一种纵列式无人机控制方法，具体目的见具体实施部分的多个实质技术效果。

为了达到如上目的，本发明采取如下技术方案：

方案一：