[发明专利]一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统

权利要求书

1.一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，其特征在于：包括轨道、巡检机器人和中央处理系统，

轨道，用于为巡检机器人沿轨道延伸方向的运动提供导向作用，并且所述轨道上设置有若干位置标签；

巡检机器人，设置在轨道上且能够沿轨道的延伸方向往复运动，用于采集轨道的实时状态数据，将轨道的实时状态数据传送至中央处理系统，并且接收所述中央处理系统传送的指令，根据指令执行相应的动作；

所述巡检机器人包括本体结构、采集模块与控制模块；

所述本体结构包括用于配合安装在轨道上并能根据控制模块发送的运行指令驱动巡检机器人运动的行走机构和设置在行走机构下部的升降机构；

所述行走机构包括若干行走轮和支撑板，所述支撑板上设置有位置标签读取装置和编码器，位置标签读取装置用于在经过位置标签时，对位置标签进行检测，而获取位置标签的位置信息，编码器用于实时检测机器人相对于轨道运动时的实测位移量，并结合当前位置标签的位置信息对同一时刻下的实测位移量进行校准；所述行走轮上设置有压力传感器，通过压力传感器读取行走轮对轨道的压力值；

还包括安装在升降机构的下部安装有机械臂，并在机械臂上设置有采集模块，所述采集模块包括传感系统和图像采集器，用于采集轨道实时状态数据，传感系统和图像采集器与控制模块连接；

还包括与控制模块连接的通信模块，控制模块接收采集模块的数据，通过通信模块与中央处理系统远程网络通信，并且向行走机构和升降机构发送运行指令；

中央处理系统，用于接收巡检机器人传送的轨道实时状态数据，对实时状态数据进行分析并根据分析结果生成指令，并将指令传送至巡检机器人的控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，其特征在于：所述巡检机器人还包括数据处理模块、运动控制模块和应急救援模块；

数据处理模块，固定安装在本体结构，用于接收采集模块传送的轨道实时状态数据，用于将轨道实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果，将对比结果传送至控制模块；

运动控制模块，固定安装在巡检机器人的本体结构上，用于检测巡检机器人的运动状态并生成运动状态信息，将运动状态信息发送至控制模块，接收控制模块发送的运动指令，根据运动指令调节行走机构和巡检机械臂的运动状态；

应急救援模块，可拆卸的安装在巡检机器人的本体结构上，存储应急救援设备，用于接收所述控制模块传送的所述应急指令，用于根据所述应急指令进行应急救援；

控制模块，固定安装在巡检机器人的本体结构上，接收数据处理模块传送的对比结果，用于接收所述运动控制模块发送的运动状态信息，并且向运动控制模块发送运动指令，用于向应急救援模块发送应急指令，用于接收中央处理系统发送的运动指令、应急指令和数据更新信息，用于通过通信模块向中央处理系统发送对比结果和运动位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，其特征在于：所述位置标签包括在轨道的延伸方向上排列设置的多个定位码条，定位条码由多个排列设置的反光强度不同的感光信标组成。

4.根据权利要求3所述的一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，其特征在于：所述传感系统包括烟雾传感器、温湿度传感器、红外线传感器、亮度传感器与风速传感器中的一个或者多个。

5.根据权利要求4所述的一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，其特征在于：所述巡检机械臂包括多个活动连接的关节连杆和两个机械手，每个关节连杆内部均配备有传感系统。

6.根据权利要求5所述的一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，其特征在于：所述图像采集器为高速球形云台摄像机，图像采集器和红外线传感器均安装在机械手上。