[发明专利]一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统

说明书

本发明公开了一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，包括轨道、巡检机器人和中央处理系统，轨道，用于为巡检机器人沿轨道延伸方向的运动提供导向作用；巡检机器人，设置在轨道上且能够沿轨道的延伸方向往复运动，用于采集轨道的实时状态数据；所述巡检机器人包括本体结构、采集模块与控制模块；中央处理系统，用于接收巡检机器人传送的轨道实时状态数据，对实时状态数据进行分析并根据分析结果生成指令，并将指令传送至巡检机器人的控制模块。本发明在轨道上设有巡检机器人，能够实时检测轨道上的实时状态数据，及时发现破损或破损隐患，节省安全检查的时间，提高安全检查的效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或其它生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。进入现代社会以来，机器人在工业生产和日常生活中的应用愈发广泛，其中，轨道机器人是一种依赖于轨道来进行运动的机器人，适用于隧道、管廊等人工巡检难以进行的地方，通过在空间上部安装轨道，轨道上安装的巡检机器人，通过机器人的行走机构，使机器人在轨道上行走，并实现巡检。

而轨道如果出现微小破损，从而可能引发轨道坍塌，机器人跌落。现行的轨道巡检一般采用人工巡检方式，依靠肉眼发现轨道异常并予以修复，效率和精度都比较低，不利于人才资源的充分利用，无法将人工所检测的数据准确、及时地传送到后台管理系统，不能适应轨道巡检的实际应用要求。因此，提出一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统对轨道缺陷破损等情况进行自动识别。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，解决上述背景技术中的问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明是一种基于轨道巡检机器人的轨道破损识别系统，包括轨道、巡检机器人和中央处理系统，

轨道，用于为巡检机器人沿轨道延伸方向的运动提供导向作用，并且所述轨道上设置有若干位置标签；

巡检机器人，设置在轨道上且能够沿轨道的延伸方向往复运动，用于采集轨道的实时状态数据，将轨道的实时状态数据传送至中央处理系统，并且接收所述中央处理系统传送的指令，根据指令执行相应的动作；

所述巡检机器人包括本体结构、采集模块与控制模块；

所述本体结构包括用于配合安装在轨道上并能根据控制模块发送的运行指令驱动巡检机器人运动的行走机构和设置在行走机构下部的升降机构；

所述行走机构包括若干行走轮和支撑板，所述支撑板上设置有位置标签读取装置和编码器，位置标签读取装置用于在经过位置标签时，对位置标签进行检测，而获取位置标签的位置信息，编码器用于实时检测机器人相对于轨道运动时的实测位移量，并结合当前位置标签的位置信息对同一时刻下的实测位移量进行校准；所述行走轮上设置有压力传感器，通过压力传感器读取行走轮对轨道的压力值；

还包括安装在升降机构的下部安装有机械臂，并在机械臂上设置有采集模块，所述采集模块包括传感系统和图像采集器，用于采集轨道实时状态数据，传感系统和图像采集器与控制模块连接；

还包括与控制模块连接的通信模块，控制模块接收采集模块的数据，通过通信模块与中央处理系统远程网络通信，并且向行走机构和升降机构发送运行指令；

中央处理系统，用于接收巡检机器人传送的轨道实时状态数据，对实时状态数据进行分析并根据分析结果生成指令，并将指令传送至巡检机器人的控制模块。

进一步的，所述巡检机器人还包括数据处理模块、运动控制模块和应急救援模块；