[发明专利]自动装配PLC系统

权利要求书

1.自动装配方法，其特征在于：包括自动装配PLC系统，所述自动装配PLC系统包括上料机器人、传送带组件、装配机器人、下料机器人和备用零件台，所述上料机器人包括零件盘扫描模块一、零件上料模块、工件盘扫描模块、工件上料模块，所述传送带组件包括零件传送带（1）和工件传送带，所述装配机器人包括零件盘扫描模块二、抓取模块、零件扫描模块、普通装配模块和磨削装配模块（2），所述下料机器人包括扫描模块、封装模块和入库模块，所述自动装配PLC系统通过PLC编程控制；

所述零件传送带（1）包括传送带（11），所述传送带（11）上安装零件盘（12），所述零件盘（12）分割为多块安装于传送带（11），所述零件盘（12）上设置有零件卡槽（13），所述零件卡槽（13）底部设置有上料二维码（14），所述零件卡槽（13）一侧设置有优先度二维码（15）；

所述磨削装配模块（2）包括磨削台（21），所述磨削台（21）包括磨削台外壳（211），所述磨削台外壳（211）内底部安装有弹性滚轮（212），所述弹性滚轮（212）一侧安装有磨削板（213），所述磨削板（213）底部安装有磨削台滑轨（214），所述磨削板（213）底部通过磨削台滑轨（214）与磨削台外壳（211）内部侧面相连，所述磨削板（213）一侧连接有曲柄连杆结构（215），所述曲柄连杆结构（215）另一端安装有电机（216），所述弹性滚轮（212）另一侧安装有支撑台（217），所述支撑台（217）上侧安装有磨削台液压杆（218），所述磨削台液压杆（218）一端安装有磨削台推板（219）；

所述磨削装配模块（2）还包括安装有装配台（22），所述装配台（22）包括移动台（221），所述移动台（221）下侧一段安装有安装板（222），所述安装板（222）内安装有L形夹板（223），所述L形夹板（223）一侧设置有卡槽（22a），所述L形夹板（223）一端通过卡槽（22a）伸出安装板（222）外，所述L形夹板（223）另一端底部安装有气囊（224），所述L形夹板（223）下侧安装有弹性垫（225），所述L形夹板（223）上侧安装有滑轨（226），所述滑轨（226）上侧安装有活塞（227），所述活塞（227）上端与移动台（221）相连，所述安装板（222）下端安装有装配台液压杆（228），所述装配台液压杆一端安装有装配台推板（229）；

自动装配PLC方法还包括以下步骤：

S1.系统启动，全系统机器人进行复位，准备开始工作；

S2.上料机器人扫描零件盘和工件盘，进行上料；

S3.传送带组件将零件与工件运送至装配位置，上料机器人对下一批零件盘和工件盘进行上料；

S4.装配机器人扫描零件与工件，进行装配；

S5.装配完成后传送带组件再次转动，将工件运送至下料位置，装配机器人开始装配下一批零件；

S6.下料机器人扫描工件进行封装；

S7.下料机器人将工件入库；

所述步骤S2中，上料机器人的零件盘扫描模块一会扫描上料二维码（14），确定零件的放置位置；

所述步骤S4中，先扫描零件盘与工件盘，确定工件的具体位置和零件装配位置，优先度二维码（15）会反应出零件的装配顺序，之后抓取模块抓取零件至零件扫描模块，确定零件的装配位置及是否需要磨削，若不需要磨削，则由抓取模块搬运零件至装配位置并固定，再由普通装配模块进行装配；

当零件需要磨削时，磨削装配模块（2）移动至装配位置，抓取模块将零件放置于弹性滚轮（212）上，磨削台推板（219）将零件推至磨削板（213）一侧，L形夹板（223）压住零件并向前试装配，若气囊（224）气压过大，说明零件需要磨削，L形夹板（223）拉回零件，磨削台推板（219）加大推力，电机（216）通过曲柄连杆结构（215）带动磨削板（213）进行磨削，再次进行试装配，若试装配过程中气囊（224）气压幅度过小，说明零件不合格，磨削装配模块（2）移动至回收零件点，装配台推板（229）将推下至回收零件点，抓取模块从备用零件台抓取同一型号零件进行磨削装配，若试装配过程中气囊（224）气压符合标准，装配台推板（229）将零件完全推入，完成装配。