[发明专利]一种无人机的重心配平方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机的重心配平方法，所述无人机包括旋翼(2)和用于驱动旋翼(2)转动的多个驱动控制单元，其特征在于，所述重心配平方法包括：

获取多个驱动控制单元的输入PWM信号；

通过比对多个所述驱动控制单元的所述输入PWM信号，获取所述无人机的当前倾斜状态；

根据所述当前倾斜状态，调节所述无人机的重心，直至所有所述驱动控制单元的输入PWM信号相同；

在获取所述无人机的当前倾斜状态的同时，获得各个所述驱动控制单元的输出情况；

在对所述无人机进行重心调节的同时或之后，调节飞控系统输出至所述驱动控制单元的输出PWM信号。

2.根据权利要求1所述的无人机的重心配平方法，其特征在于，所述无人机包括多个旋翼(2)，每个旋翼(2)对应设置有一个所述驱动控制单元，所述驱动控制单元包括旋翼驱动电机和电子调速器，所述旋翼驱动电机用于驱动所述旋翼(2)转动，所述电子调速器用于调控所述旋翼驱动电机，所述驱动控制单元的输入PWM信号具体指所述电子调速器的输入PWM脉宽。

3.根据权利要求1所述的无人机的重心配平方法，其特征在于，所述无人机为单旋翼无人机，所述驱动控制单元为舵机，且所述舵机设置有多个，所述驱动控制单元的输入PWM信号具体指所述舵机的输入PWM信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的无人机的重心配平方法，其特征在于，所述重心配平在所述无人机起飞至即将离地的时候进行。

5.一种无人机，包括旋翼(2)和重心配平装置(1)，其特征在于，采用如权利要求1-4任一项所述的重心配平方法进行重心配平，所述重心配平装置(1)包括：

第一轨道(11)；

第二轨道(12)，与所述第一轨道(11)垂直连接；

配重块(13)，滑动设置在第二轨道(12)上；

第一配平驱动单元(14)，用于驱动所述第一轨道(11)绕所述第一轨道(11)长度方向的中心转动；

第二配平驱动单元(15)，用于驱动所述第二轨道(12)沿所述第一轨道(11)的长度方向滑动；

第三配平驱动单元(16)，用于驱动所述配重块(13)沿所述第二轨道(12)的长度方向滑动。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一轨道(11)沿所述无人机的高度方向设置或所述第一轨道(11)沿所述无人机的宽度方向设置。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述第一轨道(11)与所述第二轨道(12)的配合面上设置有第一防滑齿槽(111)，和/或，所述第二轨道(12)与所述配重块(13)的配合面上设置有第二防滑齿槽(121)。

8.根据权利要求5-7任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机为载人无人机。