[发明专利]一种无人机的重心配平方法及无人机

说明书

本发明属于无人机技术领域，具体公开了一种无人机的重心配平方法及无人机。其中，无人机包括旋翼和用于驱动旋翼转动的多个驱动控制单元，配平控制方法包括：获取多个驱动控制单元的输入PWM信号；通过比对多个所述驱动控制单元的所述输入PWM信号，获取所述无人机的当前倾斜状态；根据所述当前倾斜状态，调节所述无人机的重心，直至所有所述驱动控制单元的输入PWM信号相同。无人机采用如上的重心配平方法进行重心配平。本发明公开的重心配平方法和无人机，能够提高无人机的飞行稳定性和使用寿命。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的重心配平方法及无人机。

背景技术

无人机是一种利用无线电遥控设备或自备的程序控制运行的无人驾驶飞机，随着信息技术和无人机技术的不断发展，无人机被广泛应用于土地测量、环境监测、航拍及包裹速递等各个领域。

现有的无人机分为不载人无人机和载人无人机，对于不载人无人机，其需要搭载完成任务所需负荷，如对于需要航拍的无人机，其需要搭载拍摄设备，对于需要进行包裹快递的无人机，其需要带着待派送的包裹。当其搭载负荷的重心与无人机本身的重心不在同一竖直线上时，无人机会产生重心偏载。对于载人式无人机，由于无人机内部座位位置是固定的，当乘客没有坐满或者所有乘客的总重心分布与无人机自身重心偏差较大时，同样会产生重心偏移的现象。

无人机在产生重心偏移后，会导致无人机难以正常平稳地飞行，严重地甚至会导致无人机坠毁。尤其是对于多桨式无人机，重心偏移严重时，靠近重心一侧电机容易因电机电调负荷增大，从而影响无人机的正常运行。

发明内容

本发明实施例的一个目的在于提供一种无人机的重心配平方法，提高无人机的运行平稳定、可靠性和运行寿命。

本发明实施例提供的另一个目的在于提供一种无人机，提高无人机额运行平稳性、可靠性和运行寿命。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种无人机的重心配平方法，所述无人机包括旋翼和用于驱动旋翼转动的多个驱动控制单元，所述重心配平方法包括：

获取多个驱动控制单元的输入PWM信号；

通过比对多个所述驱动控制单元的所述输入PWM信号，获取所述无人机的当前倾斜状态；

根据所述当前倾斜状态，调节所述无人机的重心，直至所有所述驱动控制单元的输入PWM信号相同。

作为一种无人机的重心配平方法的优选技术方案，其特征在于，在获取所述无人机的当前倾斜状态的同时，获得各个所述驱动控制单元的输出情况；在对所述无人机进行重心调节的同时或之后，调节传输至所述驱动控制单元的输出PWM信号。

作为一种无人机的重心配平方法的优选技术方案，所述无人机包括多个旋翼，每个旋翼对应设置有一个所述驱动控制单元，所述驱动控制单元包括旋翼驱动电机和电子调速器，所述旋翼驱动电机用于驱动所述旋翼转动，所述电子调速器用于调控所述旋翼驱动电机，所述驱动控制单元的输入PWM信号具体指所述电子调速器的输入PWM脉宽。

作为一种无人机的重心配平方法的优选技术方案，所述无人机为单旋翼无人机，所述驱动控制单元为舵机，且所述舵机设置有多个，所述驱动控制单元的输入PWM信号具体指所述舵机的输入PWM信号。

作为一种无人机的重心配平方法的优选技术方案，所述重心配平在所述无人机起飞至即将离地的时候进行。

一种无人机，包括旋翼和重心配平装置，采用如上所述的重心配平方法进行重心配平。

作为一种无人机的优选技术方案，所述重心配平装置包括：

第一轨道；

第二轨道，与所述第一轨道垂直连接；