[发明专利]一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器

说明书

本发明公开一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，涉及流体传动与控制领域，包括液压缸体、活塞杆、力传感器、前端独耳、位移传感器和导向杆；液压缸体尾端开设有轴孔，轴孔内穿设有配油轴，液压缸体上固定安装有伺服阀；伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；配油轴两端开设有对称的进油通道，进油通道末端连通有与配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个出油通道通过液压缸体的一个斜孔与伺服阀的P口连通，另一个出油通道通过液压缸体的另一个斜孔与伺服阀的T口连通。本发明将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。

技术领域

本发明涉及流体传动与控制技术领域，特别是涉及一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器。

背景技术

液压传动与电力传动、机械传动相比，具有功重比高、工作平稳，换向冲击小、响应快、推力大等优点，广泛应用于航空航天、工程机械、足式机器人、高端移动装备等领域。为了进一步提高液压系统的功重比、减少油液泄漏量、提高液压系统固有频率，设计出了更高功率密度的一体化电液执行器结构，在足式机器人、特种机械等的应用上具有不可比拟的优势。但是在一些特定的安装空间，要求更高的情况下，现有的高集成阀控缸已经不能满足系统的要求，设计结构更紧凑、功重比更高的一体化电液执行器结构对于阀控缸的应用是具有重大意义的。

目前，经济产业升级改造步伐正大步向前，工业、制造业作为地区的支柱性产业，对企业节能减排、成本控制要求更高。轻量化技术作为实现节能减排、降低成本的有效方式之一，已经成为工业、制造业等行业关注的核心技术。而液压系统广泛应用于工业、制造业、航空航天等行业，所以液压系统轻量化技术是节能减排、节约成本的轻量化升级技术的关键环节，因此液压系统轻量化是目前工业、制造业关注的核心技术。现有高集成阀控缸还是由伺服阀、伺服缸组成，但是高集成阀控缸是在伺服缸缸体上端多留出一部分平台作为安装伺服阀的阀块，但是所有A口、B口与伺服缸两腔的连接油路均在上端的阀块内部。通过上端阀块加工流道，减少了A口、B口与伺服缸两腔的外部连接油路，降低了阀控缸的质量和安装体积，但是这种高集成阀控缸的P、T进排油口还是通过外部接油管路来实现供排油的，所以高集成阀控缸的油路数量与传统液压系统相比油路只减少一半。在高压系统中，液压系统的油路要求较高，油路的质量占比较大。在很多特种装备上，安装空间有限，即使只有进排油管路也是无法安装的。特别是应用在足式机器人的时候，外部还是会有很多液压管路，大大降低了足式机器人液压系统的美观性、可靠性、运动性能，影响足式机器人相关领域的应用推广。

综上所述，液压驱动型足式机器人发展前景广阔，但目前其关节驱动执行器结构一体化程度不够高，不能满足足式机器人的高性能需求。因此，在液压驱动型足式机器人关节驱动中，迫切需要一种结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路的一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器。

发明内容

本发明的目的是提供一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，以解决上述现有技术存在的问题，将液压缸体尾端连接配油轴，整体结构更为紧凑，系统供油时无需外接管路。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种采用旋转配油方式的一体化电液执行器，包括液压缸体，所述液压缸体首端通过端盖穿设有活塞杆，所述活塞杆末端安装有力传感器，所述力传感器末端设置有前端独耳，所述力传感器与所述前端独耳之间设置有连接块，所述连接块上固定安装有位移传感器，所述位移传感器远离所述连接块的一端通过导向杆与所述液压缸体连接；所述液压缸体尾端开设有轴孔，所述轴孔内穿设有配油轴，所述液压缸体上固定安装有伺服阀；所述伺服阀的A口和B口通过液压缸体内的流道分别与有杆腔和无杆腔连通；所述配油轴两端开设有对称的进油通道，所述进油通道末端连通有与所述配油轴长度方向垂直的出油通道，其中一个所述出油通道通过所述液压缸体的一个斜孔与所述伺服阀的P口连通，另一个所述出油通道通过所述液压缸体的另一个斜孔与所述伺服阀的T口连通。