[发明专利]相机外参标定的系统和方法

权利要求书

1.一种相机外参标定的系统，用于标定相机外参，包括：

第一定位基站，以第一预设姿态位于所述相机的第一预设位置；

第二定位基站，以第二预设姿态位于待标定场景中的第二预设位置；

第三定位基站；以及

计算装置，与所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站通信连接，并基于所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站的测量结果，确定所述相机相对于所述场景预设的基准坐标系的目标外参，包括：

基于所述第一预设姿态和所述第一预设位置，确定所述相机相对于所述第一定位基站的第一相对外参；

基于所述第二预设姿态和所述第二预设位置，确定所述第二定位基站相对于所述基准坐标系的第二相对外参；

基于所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站的测量结果，通过定位算法确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对外参；以及

基于所述第一相对外参、所述第二相对外参和所述第三相对外参，确定所述相机相对于所述基准坐标系的所述目标外参。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站分别测量其他定位基站相对于当前定位基站的距离和角度。

3.如权利要求2所述的系统，其中，所述第二定位基站的基准面和所述第三定位基站的基准面位于同一空间平面。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述第二定位基站和所述第三定位基站位于所述场景预设的标定平面上。

5.如权利要求3所述的系统，其中，所述第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站的测量结果，包括：

所述第二定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度；

所述第三定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度；

所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度；

所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度；

所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的距离和角度；以及

所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的距离和角度。

6.如权利要求5所述的系统，其中，所述确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对外参，包括：

基于所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度以及所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的角度，确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对外参；

基于所述第四相对外参、所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的角度、所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的角度以及所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的距离或所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的距离，确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对位置，所述第三相对外参包括所述第三相对位置；以及

基于所述第二定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度以及所述第三定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度，确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对姿态，所述第三相对外参包括所述第三相对姿态。

7.如权利要求6所述的系统，其中，所述确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对外参，包括：

基于所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度，确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对位置；以及

基于所述第四相对位置以及所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的角度，确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对姿态，其中，所述第四相对外参包括所述第四相对位置和所述第四相对姿态。

8.如权利要求2所述的系统，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站为超带宽(UWB)定位基站，所述超带宽定位基站由UWB信号处理模块及阵列天线模块组成，所述UWB信号处理模块基于所述阵列天线接收到其他超带宽定位基站的UWB信号的时差及相位差信息，确定所述其他超带宽定位基站相对于当前超带宽定位基站的距离及角度。