[发明专利]相机外参标定的系统和方法

说明书

本说明书提供的相机外参标定的系统和方法，可以利用第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站确定相机的外参，只需通过人工将第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站放置在预设的位置，计算装置便可以根据第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站的测量结果计算相机的外参，操作过程简单快捷，无需依赖专业标定人员，普通人员按照操作说明即可完成标定，大大节省人工成本和时间成本，并提高外参标定的精度。

技术领域

本说明书涉及相机标定领域，尤其涉及一种相机外参标定的系统和方法。

背景技术

无人超市和线下新零售目前都使用机器视觉作为多目标追踪和人货匹配的技术方案。在铺设场景内的相机时，无论是单目还是双目相机，都需要人工选取参照点，人工采集校准数据，在后台进行人工数据处理，来对相机的内参/外参进行标定。标定的数据采集和后期处理过程需要专业的相机标定人员执行，对于大规模的场景，相机数量较多，通过人工对相机进行标定耗时长，且成本高，并且由于认为操作失误可能导致精度降低。

因此，需要一种相机外参标定的系统和方法，能够自动对相机进行外参标定，降低成本的同时提高标定的精度。

发明内容

本说明书提供一种相机外参标定的系统和方法，能够自动对相机进行外参标定，降低成本的同时提高标定的精度。

第一方面，本说明书提供一种相机外参标定的系统，包括第一定位基站、第二定位基站、第三定位基站以及计算装置，所述第一定位基站以第一预设姿态位于所述相机的第一预设位置；所述第二定位基站以第二预设姿态位于待标定场景中的第二预设位置；所述计算装置与所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站通信连接，并基于所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站的测量结果，确定所述相机相对于所述场景预设的基准坐标系的目标外参。

在一些实施例中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站分别测量其他定位基站相对于当前定位基站的距离和角度。

在一些实施例中，所述第二定位基站的基准面和所述第三定位基站的基准面位于同一空间平面。

在一些实施例中，所述第二定位基站和所述第三定位基站位于所述场景预设的标定平面上。

在一些实施例中，所述第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站的测量结果，包括：所述第二定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度；所述第三定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度；所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度；所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度；所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的距离和角度；以及所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的距离和角度。

在一些实施例中，所述确定所述相机相对于待所述场景预设的基准坐标系的目标外参，包括：基于所述第一预设姿态和所述第一预设位置，确定所述相机相对于所述第一定位基站的第一相对外参；基于所述第二预设姿态和所述第二预设位置，确定所述第二定位基站相对于所述基准坐标系的第二相对外参；基于所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站的测量结果，通过定位算法确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对外参；以及基于所述第一相对外参、所述第二相对外参和所述第三相对外参，确定所述相机相对于所述基准坐标系的目标外参。