[发明专利]一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法

权利要求书

1.一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，该机械手包括U形底座(1)，其特征在于，所述U形底座(1)的上侧垂直安装有两组支撑杆(2)，其中一组支撑杆(2)上安装有控制器(12)，两组支撑杆(2)远离U形底座(1)的一端垂直安装有横杆(3)，横杆(3)的一侧中央垂直安装有导轨(4)，导轨(4)靠近横杆(3)的一端下侧安装有激光测距传感器(14)，导轨(4)上滑动连接有移动滑座(5)，且导轨(4)的内侧设有与移动滑座(5)相配合的导向滑槽，导向滑槽内转动连接有丝杆(6)，移动滑座(5)上设有与丝杆(6)相配合的螺纹孔，导轨(4)的两侧均设有竖直设置的提升杆(7)，且两组提升杆(7)的顶端通过水平杆相连，两组提升杆(7)之间设有安装在移动滑座(5)上的传动装置(8)，两组提升杆(7)的底端垂直连接有吸料板(9)，吸料板(9)远离两组提升杆(7)的一侧设有等间距分布的吸盘(10)，且吸料板(9)的两端均设有两组夹爪(11)；所述传动装置(8)包括第二电机(81)、第一锥形齿轮(82)、第二锥形齿轮(83)、固定杆(84)、传动杆(85)和传动直齿轮(86)，第二电机(81)安装在移动滑座(5)上，第二电机(81)的输出端设有第一锥形齿轮(82)，第一锥形齿轮(82)远离第二电机(81)的一侧啮合转动有两组第二锥形齿轮(83)，且两组第二锥形齿轮(83)关于第一锥形齿轮(82)对称，第二电机(81)的两侧均设有安装在移动滑座(5)上的固定杆(84)，两组第二锥形齿轮(83)的中央均设有传动杆(85)，传动杆(85)通过轴承与固定杆(84)转动相连，传动杆(85)穿过固定杆(84)的一端设有传动直齿轮(86)；所述第一锥形齿轮(82)的上侧安装有圈数计数器(16)；所述控制器(12)的输出端与第一电机(13)、第二电机(81)和夹爪(11)电性相连，圈数计数器(16)和激光测距传感器(14)的输出端与控制器(12)的输入端电性相连；

工作时，将托板放在U形底座(1)上，装置根据控制器(12)内的程序进行工作，第一电机(13)先带着丝杆6顺时针转动，使移动滑座(5)向产品的方向移动，移动到产品输送台的正上方时，第二电机(81)带着第一锥形齿轮(82)逆时针转动，通过与两组第二锥形齿轮(83)的传动，使两侧的传动直齿轮(86)转动，传动直齿轮(86)通过与提升杆(7)上齿槽的配合，使提升杆(7)下降，圈数计数器(16)将第一锥形齿轮(82)的转动圈数传送给控制器(12)，控制器(12)通过控制第一锥形齿轮(82)转动的圈数控制提升杆(7)的下降距离，直至吸盘(10)吸附到板材，两侧的夹爪(11)夹紧板材，防止其掉落，然后第二电机(81)和第一电机(13)先后反向转动，提升板(7)通过传动装置(8)的传动带着吸料板(9)和板材上升，移动滑座(5)在导轨(4)上向支撑杆(2)的方向移动，直至板材移动到托板的正上方，激光测距传感器(16)通过检测距离堆叠的板材的距离，并将信息传递给控制器(12)，控制器(12)根据检测到的距离，控制第二电机(81)转动的圈数，从而控制吸料板(9)的下降高度。

2.根据权利要求1所述的一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，其特征在于，所述丝杆(6)穿过横杆(3)的一端连接有第一电机(13)，且第一电机(13)通过螺钉安装在横杆(3)上。

3.根据权利要求1所述的一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，其特征在于，所述移动滑座(5)为工字型滑块，且移动滑座(5)的上端两侧均设有连接框板(15)，连接框板(15)套接在提升杆(7)的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，其特征在于，两组所述提升杆(7)靠近导轨(4)的一侧沿长度方向设有与传动直齿轮(86)相配合的齿槽。

5.根据权利要求1所述的一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，其特征在于，所述激光测距传感器(14)的型号为：GP2Y0D02YK0。