[发明专利]一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法

说明书

本发明公开了一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，该机械手包括U形底座，所述U形底座的上侧垂直安装有两组支撑杆，其中一组支撑杆上安装有控制器，两组支撑杆远离U形底座的一端垂直安装有横杆，横杆的一侧中央垂直安装有导轨，导轨靠近横杆的一端下侧安装有激光测距传感器，导轨上滑动连接有移动滑座。本发明传动平稳，根据传动装置、激光测距传感器、圈数计数器的配合，可以准确的控制吸料板每次堆叠板材的下降高度，避免堆叠的板材被夹爪划伤，同时也避免因下降距离不足造成板材跌落堆叠不整齐的情况，保证了板材的安全且整齐的堆叠，不需要人工控制调节，降低了工作人员的工作量，提高了工作效率。

本申请是申请日为2018年4月26日，申请号为201810387290.8，发明名称为“一种具有取料和堆叠功能的机械手”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法。

背景技术

机械手可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件

目前，在板材加工过程中，利用机械手进行取料和堆叠时，板材堆叠后高度增加，再次堆叠时需要工作人员手动调节机械手臂的下降堆叠的高度，工作效率低下，为此我们设计出了一种具有取料和堆叠功能的机械手来解决以上问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有取料和堆叠功能的机械手的控制方法，该机械手包括U形底座，所述U形底座的上侧垂直安装有两组支撑杆，其中一组支撑杆上安装有控制器，两组支撑杆远离U形底座的一端垂直安装有横杆，横杆的一侧中央垂直安装有导轨，导轨靠近横杆的一端下侧安装有激光测距传感器，导轨上滑动连接有移动滑座，且导轨的内侧设有与移动滑座相配合的导向滑槽，导向滑槽内转动连接有丝杆，移动滑座上设有与丝杆相配合的螺纹孔，导轨的两侧均设有竖直设置的提升杆，且两组提升杆的顶端通过水平杆相连，两组提升杆之间设有安装在移动滑座上的传动装置，两组提升杆的底端垂直连接有吸料板，吸料板远离两组提升杆的一侧设有等间距分布的吸盘，且吸料板的两端均设有两组夹爪。

优选的，所述丝杆穿过横杆的一端连接有第一电机，且第一电机通过螺钉安装在横杆上。

优选的，所述移动滑座为工字型滑块，且移动滑座的上端两侧均设有连接框板，连接框板套接在提升杆的外侧。

优选的，所述传动装置包括第二电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、固定杆、传动杆和传动直齿轮，第二电机安装在移动滑座上，第二电机的输出端设有第一锥形齿轮，第一锥形齿轮远离第二电机的一侧啮合转动有两组第二锥形齿轮，且两组第二锥形齿轮关于第一锥形齿轮对称，第二电机的两侧均设有安装在移动滑座上的固定杆，两组第二锥形齿轮的中央均设有传动杆，传动杆通过轴承与固定杆转动相连，传动杆穿过固定杆的一端设有传动直齿轮。

优选的，两组所述提升杆靠近导轨的一侧沿长度方向设有与传动直齿轮相配合的齿槽。

优选的，所述第一锥形齿轮的上侧安装有圈数计数器。

优选的，所述控制器的输出端与第一电机、第二电机和夹爪电性相连，圈数计数器和激光测距传感器的输出端与控制器的输入端电性相连。

优选的，所述圈数计数器的型号为：JLT011，激光测距传感器的型号为：GP2Y0D02YK0。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：