[发明专利]在交通工具之间用于感知共享的方法和设备

权利要求书

1.在多个类似定位的交通工具之间用于感知共享的方法，所述方法包括：

在与被设置成监测道路的部分的路边单元通信的多接入边缘计算集群中执行应用层例程，包括：

从在所述道路的部分上行进的所述多个类似定位的交通工具中的每个收集与多个对象相关联的实时数据，

基于来自所述多个类似定位的交通工具的所述实时数据而预测所述多个对象中的每个的运动，

使所述多个对象中的每个的运动进行对象-匹配，以确定总匹配计分，总匹配计分是所述多个对象中的每个的距离描述符和视觉描述符的匹配计分的加权调和平均值，呈线程池的形式填入用于边缘计分运算以及修整的子线程，以及

基于所述多个对象中的每个的运动的所述总匹配计分而执行所述多个对象的融合；

基于所述多个对象的所述融合而识别在所述道路的部分上行进的所述类似定位的交通工具的位置；以及

经由所述路边单元将在所述道路的部分上行进的所述类似定位的交通工具的位置通信到所述类似定位的交通工具中的一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述多个类似定位的交通工具中的每个收集与多个对象相关联的实时数据包括收集与所述多个对象中的每个的距离、视觉描述符、车道级侧向位置和速度估测、对应时间戳以及所述多个类似定位的交通工具中的相应一个的地理空间定位有关的数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于来自所述多个类似定位的交通工具的所述实时数据而预测所述多个对象中的每个的运动包括线性外推所述多个对象中的每个的地理空间定位数据。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述多个对象的所述融合而由所述多个类似定位的交通工具中的至少一个执行盲区监测。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述类似定位的交通工具包括在所述道路的部分上在相同方向上行进的多个交通工具。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个对象中的每个的运动的所述总匹配计分而识别在所述道路的部分上行进的所述类似定位的交通工具的位置包括确定所述多个类似定位的交通工具中的每个的位置、速度和轨迹。

7.与被布置成监测道路的部分的路边单元通信的应用层软件例程，其中，所述软件例程包括指令集，所述指令集可执行用于：

从在道路的部分上行进的多个类似定位的交通工具中的每个收集与多个对象相关联的实时数据，

基于来自所述多个类似定位的交通工具的所述实时数据而预测所述多个对象中的每个的运动，

使所述多个对象中的每个的运动进行对象-匹配，以确定总匹配计分，总匹配计分是所述多个对象中的每个的距离描述符和视觉描述符的匹配计分的加权调和平均值，其中，所述对象-匹配受到时间约束，呈线程池的形式填入用于边缘计分运算以及修整的子线程，以及

基于所述多个对象中的每个的运动的所述总匹配计分而融合所述多个对象；

基于所融合的多个对象而识别在所述道路的部分上行进的所述类似定位的交通工具的位置；以及

经由所述路边单元将在所述道路的部分上行进的所述类似定位的交通工具的位置通信到所述类似定位的交通工具中的一个；

其中，所述应用层软件例程被布置成由多边缘计算集群执行。

8.根据权利要求7所述的应用层软件例程，其中，所述多边缘计算集群是基于云的。

9.根据权利要求7所述的应用层软件例程，其中，可执行以从所述多个类似定位的交通工具中的每个收集与所述多个对象相关联的实时数据的所述指令集包括可执行以收集与所述多个对象中的每个的距离、视觉描述符、车道级侧向位置和速度估测、对应时间戳以及所述多个类似定位的交通工具中的相应一个的地理空间定位有关的数据的指令集。