[发明专利]在交通工具之间用于感知共享的方法和设备

说明书

描述了在道路的配备有智能交通工具公路系统的部分上行进的类似定位的交通工具之间用于感知共享的方法，并且所述方法包括在与被设置成监测道路的路边单元通信的多接入边缘计算集群中执行应用层例程。应用层例程包括：从类似定位的交通工具中的每个收集与多个对象相关联的实时数据；基于实时数据而预测多个对象中的每个的运动；使多个对象中的每个的运动进行对象‑匹配；以及基于多个对象中的每个的运动的对象‑匹配而执行多个对象的融合。基于多个对象的融合而识别在道路上行进的类似定位的交通工具的位置。将位置通信到类似定位的交通工具中的一个。

背景技术

对于稳健地监测高密度实时交通状况存在有需要，以帮助平缓交通流量，改进应急交通工具的响应，并且提供附加服务。进一步地，对于配备有高级驾驶员辅助系统的交通工具存在有需要，以稳健地监测高密度实时交通状况。

发明内容

提供了系统解决方案，用于通过交通工具对于外界(V2X)通信而感知共享，所述系统解决方案支持广泛范围的应用，由此利用标准化应用程序界面(API)的使用而有助于相关产品的实施。此解决方案的元素包括用于最小化处理延时的软件架构以及组合使用距离和视觉描述符以识别从若干交通工具捕获的感知结果之间的重叠的例程。所述概念基于通过V2X通信获得的感测信息而对于单独交通工具和其它应用实现盲区监测、检测和缓解，同时在高密度实时交通状况下缓解处理延时，并且确保稳健性。

本公开的方面包括计算机实施方法，用于在道路的配备有智能交通工具公路系统的部分上行进的多个类似定位的交通工具之间感知共享。这包括在与被设置成监测道路的部分的路边单元通信的多接入边缘计算集群中执行应用层例程。应用层例程包括：从在道路的部分上行进的多个类似定位的交通工具中的每个收集与多个对象相关联的实时数据；基于来自多个类似定位的交通工具的实时数据而预测多个对象中的每个的运动；使多个对象中的每个的运动进行对象-匹配，其中，对象-匹配受到时间约束；以及基于多个对象中的每个的运动的对象-匹配而执行多个对象的融合。基于多个对象的融合而识别在道路的部分上行进的类似定位的交通工具的位置。将在道路的部分上行进的类似定位的交通工具的位置通信到类似定位的交通工具中的一个。

本公开的另一方面包括：收集与多个对象中的每个的距离、视觉描述符、车道级侧向位置和速度估测、对应时间戳以及多个类似定位的交通工具中的相应一个的地理空间定位有关的实时数据。

本公开的另一方面包括：线性外推多个对象中的每个的定位数据，以基于来自多个类似定位的交通工具的实时数据而预测多个对象中的每个的运动。

本公开的另一方面包括：基于多个对象的融合而由多个类似定位的交通工具中的至少一个执行盲区监测。

本公开的另一方面包括：类似定位的交通工具是在道路的部分上在相同方向上行进的多个交通工具。

本公开的另一方面包括：确定多个类似定位的交通工具中的每个的位置、速度和轨迹。

本公开的另一方面包括与被布置成监测道路的部分的路边单元通信的应用层软件例程。软件例程包括指令集，所述指令集可执行用于：从在道路的部分上行进的多个类似定位的交通工具中的每个收集与多个对象相关联的实时数据；基于来自多个类似定位的交通工具的实时数据而预测多个对象中的每个的运动；使多个对象中的每个的运动进行对象-匹配，其中，对象-匹配受到时间约束；以及基于多个对象中的每个的运动的对象-匹配而融合多个对象。基于所融合的多个对象而识别在道路的部分上行进的多个类似定位的交通工具的位置，并且经由路边单元将在道路的部分上行进的多个类似定位的交通工具的位置通信到类似定位的交通工具中的一个。

本公开的另一方面包括：应用层软件例程被布置成由多边缘计算集群执行。

本公开的另一方面包括：经由路边单元将在道路的部分上行进的类似定位的交通工具的位置通信到类似定位的交通工具中的一个，其中，类似定位的交通工具中的一个包括高级驾驶员辅助系统(ADAS)。