[发明专利]一种贴砖模块及其全自动墙面贴砖机器人

说明书

一种贴砖模块及其全自动墙面贴砖机器人，其全自动墙面贴砖机器人包括：抹浆模块，用于逐一输出墙砖，且在墙砖背面涂抹砂浆；贴砖模块，用于将墙砖从抹浆模块取出，然后输送至需要贴砖处，再旋转墙砖后贴在墙面上；铺平模块，用于检测墙砖是否铺平在墙面上，如果未铺平的，则通过敲击块敲击起翘部分，从而使得墙砖铺平在墙面上；升降机构，用于驱动贴砖模块、铺平模块升降。本发明功能比较齐全，可以实现自动抹浆、抓取墙砖、输送墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖。整个过程可以实现全自动化。而且通过在墙面上画出定位线，通过定位线、结合图像识别技术即可将墙砖与需要贴砖位置进行坐标定位，以实现准确地贴砖。

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种全自动墙面贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种贴砖模块及其全自动贴砖机、申请号为2020106428329的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲击从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种全自动墙面贴砖机器人，其能够实现抹浆、抓取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种贴砖模块及其全自动墙面贴砖机器人，其贴砖模块能够吸取墙砖并将墙砖贴在墙面上。

为实现上述目的，本发明提供了一种贴砖模块，包括吸盘、吸盘板，所述吸盘板两端分别设置有吸盘铰接板、中间设置有贯穿的吸盘板通槽，吸盘铰接板套装固定在吸盘转轴上，吸盘转轴两端分别穿出第一吸盘立板、第二吸盘立板后分别与第二吸盘带轮、第一吸盘带轮装配固定，此第二吸盘带轮、第一吸盘带轮分别通过第二吸盘皮带、第一吸盘皮带与另一第二吸盘带轮、第一吸盘带轮连接并构成带传动机构，另一第二吸盘带轮、第一吸盘带轮分别套装固定在吸盘旋转轴两端，所述吸盘旋转轴分别与第一吸盘立板、第二吸盘立板可圆周转动装配，所述第一吸盘立板、第二吸盘立板分别安装在吸盘连接板两端；

所述吸盘旋转轴一端装入吸盘电气盒内且此端还与吸盘蜗轮套装固定，所述吸盘蜗轮与吸盘蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述吸盘蜗杆部分套装固定在转动动力轴上。

优选地，第一吸盘立板、第二吸盘立板之间还分别安装有第一吸盘限位板、第二吸盘限位板，所述第一吸盘限位板、第二吸盘限位板分别用于限制吸盘板转动的角度。

优选地，所述吸盘板上还安装有负压连通壳，负压连通壳内部为中空的负压连通腔，负压连通腔与电磁换向阀的第一出口连通，电磁换向阀的第一进口、第二进口分别与负压罐、大气连通，所述电磁换向换向阀用于使其第一进口、第二进口择一与负压连通腔连通，所述负压罐与真空泵的抽气口连通，真空泵的出口与大气连通；

所述转动动力轴一端与吸盘电气盒可圆周转动装配、另一端穿过电气盒隔板后与旋转电机的输出轴连接固定，所述电气盒隔板安装在吸盘电气盒内；所述第二吸盘皮带安装在吸盘保护罩内，吸盘保护罩安装在第一吸盘立板上，所述吸盘电气盒安装在第二吸盘立板上。