[发明专利]一种无人值守智能人机协作机器人系统

权利要求书

1.一种无人值守智能人机协作机器人系统，包括机器人操作装置和机器人控制柜，所述机器人操作装置包括机器人手臂、容器、安装底座、工件，机器人控制柜上设有所述安装底座，所述机器人手臂固定连接于所述安装底座，所述机器人控制柜一侧设有所述容器，所述容器内设有所述工件，所述机器人手臂包括轴活动臂、工具端和相机，所述工具端对所述工件进行操作，所述机器人控制柜包括机器人手臂控制箱，其特征在于，

所述机器人控制柜包括触控屏、控制系统、PLC计算机、PC计算机、GPU计算机、深度计算平台、物联网模块，所述相机连接所述深度计算平台，所述深度计算平台通过所述相机获取所述工件的位置图像数据，所述深度计算平台将所述位置图像数据反馈给所述PC计算机中的控制系统，所述触控屏连接PC计算机，所述PC计算机的连接端连接PLC计算机、GPU计算机、机器人手臂控制箱、物联网模块；

所述机器人控制柜还包括：输入模块、输出模块、模拟量、蜂鸣器、急停开关输出模块，所述PLC计算机与所述输入模块、所述输出模块、所述模拟量、所述蜂鸣器、所述急停开关输出模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述容器包括立体货架式、自重心找中菱形孔盘、微型气缸推杆矩阵对中棋盘的一种结构。

3.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述容器的底座设有快速夹紧器，所述快速夹紧器包括旋钮、连接柱、锁柱，所述机器人控制柜设有凸轮套，所述凸轮套包括与所述锁柱配合的锁定孔。

4.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述机器人控制柜内设有四种控制系统，分别是：基于X86的Windows 10IoT系统开发的无人值守控制系统、基于PLC的Windows CE系统、基于Linux的Deeper-Vision深度学习系统、基于LinuxROS的机器人手臂控制系统。

5.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述GPU计算机内包括一个预训练好的深度神经网络，所述相机通信连接所述GPU计算机，所述触控屏与PC计算机之间通过DVI通讯连接;所述PC计算机的连接端分别设有PLC计算机、GPU计算机、机器人手臂控制箱、物联网模块，所述连接端通过交换机网口（LAN口）通讯连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述机器人控制柜设有一个激光传感器或者红外光传感器。

7.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述机器人控制柜的底部设有脚轮，所述脚轮设有脚顶。

8.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述PC计算机中内装有远程支持软件，用于申请远程支持和服务。

9.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述PC计算机内的固态硬盘中装载或者保存所述机器人手臂的所有NC程序，所述PC计算机还包括云储存，所述云储存备份所述NC程序，所述工件包括多种类型，所述PC计算机下发适用不同工件的NC程序。

10.根据权利要求1所述的一种无人值守智能人机协作机器人系统，其特征在于，所述工具端包括气动夹爪、电动夹爪、气动真空吸盘、磁吸盘的一种或者多种。