[发明专利]一种无人值守智能人机协作机器人系统

说明书

本发明公开了一种无人值守智能人机协作机器人系统，涉及工业机器人领域。由机器人操作装置和机器人控制柜组成，所述机器人操作装置包括机器人手臂，容器，安装底座，工件组成，机器人控制柜上设有所述安装底座，所述机器人手臂固定连接于所述安装底座，所述机器人控制柜一侧设有所述容器，所述容器内设有所述工件，所述机器人手臂包括轴活动臂、工具端和相机，所述工具端对所述工件进行操作；本发明定位精度高，柔性化程度高，切线速度快，工作时无需人工长时间值守，满足工业生产的要求，对于提高工业制造的无人值守智能柔性化生产线具有重要意义。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及到一种无人值守智能人机协作机器人系统。

背景技术

市面上的工业机器人多采用现场编程，非标准定制夹具，非标准定制料仓，传感器和程序来解决制造业中的自动化、无人化问题，该方式多用于大批量零件类型单一的生产，集中分布在汽车零部件加工生产，电子消费品零部件加工等领域中。在目前的经济和科技发展趋势下，产品的种类繁多，更新速度更快，生产也变得更加短平化。上述传统的机器人集成系统对于产品切线，更换都需要大量的时间重新编程，重新制作夹具，重新调整产线节拍等，使用成本很高，同时对于一线操作员工提出了很高的编程技术要求，电气控制经验，这也非通用制造业产线员工所普及掌握的技能，整体企业的自动化，无人化因此进程缓慢。

针对上述的情况，使用基于不同场景程序模板预设，夹具通用化，GPU深度学习，机器视觉，前端后端服务器开发的操作系统提供简易操作的无人值守智能机器人变得非常有必要。能够解决机器人进入制造业产线，解决柔性化无人值守，少人制造的困难。

发明内容

为了克服现有自动化机器人系统无人化进程缓慢的缺陷，本发明提供一种无人值守智能人机协作机器人系统，有效提高机器人手臂在切换产线，更换新产品的过程中的效率。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种无人值守智能人机协作机器人系统，由机器人操作装置和机器人控制柜组成，所述机器人操作装置包括机器人手臂，容器，安装底座，工件组成，机器人控制柜上设有所述安装底座，所述机器人手臂固定连接于所述安装底座，所述机器人控制柜一侧设有所述容器，所述容器内设有所述工件，所述机器人手臂包括轴活动臂、工具端和相机，所述工具端对所述工件进行操作，所述机器人控制柜包括触控屏、控制系统、PLC计算机、PC计算机、GPU计算机、深度计算平台、物联网模块，所述相机连接所述深度计算平台，所述深度计算平台通过所述相机获取所述工件的位置图像数据，所述深度计算平台将所述位置图像数据反馈给所述控制系统，所述控制系统，所述触控屏连接PC计算机，所述PC计算机的连接端连接PLC计算机，GPU计算机，机器人手臂控制箱，物联网模块；所述PLC计算机与输入模块，输出模块，模拟量，蜂鸣器，急停开关输出模块连接。

优选的，所述容器包括立体货架式、自重心找中菱形孔盘、微型气缸推杆矩阵对中棋盘的一种结构。

优选的，所述容器底座设有快速夹紧器，所述快速夹紧器包括旋钮、连接柱、锁柱，所述机器人控制柜设有凸轮套，所述凸轮套包括与所述锁柱配合的锁定孔。

优选的，所述的机器人控制柜内有四种控制系统，所述四种控制系统分别是：，基于X86的Windows10IoT系统开发的无人值守控制系统、基于PLC的Windows CE系统、基于Linux的Deeper-Vision深度学习系统、基于Linux ROS的机器人手臂控制系统。

优选的，所述GPU计算机内包括一个预训练好的深度神经网络。

优选的，所述机器人控制柜设有一个激光传感器或者红外光传感器。

优选的，所述机器人控制柜底部设有脚轮，所述脚轮设有脚顶。

优选的，所述相机通信连接所述GPU计算机。