[发明专利]一种叉车支腿及自动导引叉车

说明书

本申请实施例公开一种叉车支腿及自动导引叉车，涉及自动导引运输技术领域。叉车支腿，包括支腿本体、铰接板和驱动轮组件，所述铰接板与所述驱动轮组件相连接，并铰接在所述支腿本体上；其中，所述铰接板相对于所述驱动轮组件中驱动轮的支撑方向垂直设置，或者，所述铰接板相对于所述驱动轮组件中驱动轮的支撑方向倾斜设置。本申请实施例适用于采用自动导引叉车搬运物品的场合。

技术领域

本申请涉及自动导引运输技术领域，尤其涉及一种叉车支腿及自动导引运输叉车。

背景技术

随着人工智能、计算机等技术的快速发展，被成功应用到传统的运输车，出现了可无人驾驶的车辆，其中一种就是自动导引叉车，目前已经成为智能仓储、智能工厂、物流等领域的重要运输设备。

现有的自动导引叉车包括车架，在车架上靠近车架底部的位置处连接有叉车腿叉车支腿，叉车腿叉车支腿在车架的一端横向延伸，在叉车腿叉车支腿的端部固定连接有驱动轮组件。

现有的这种自动导引叉车中，在叉车腿叉车支腿的端部连接有驱动轮组件，该驱动轮组件与叉车腿叉车支腿的端部之间固定连接，当地面高低不平，尤其是有地面有凹坑或者突起时，驱动轮组件容易悬空从而失去驱动功能或导致驱动力不足，地面适应性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种叉车支腿及自动导引运输叉车，具有较好的地面适应性，且便于适应低矮的工作空间。

第一方面，本申请实施例提供一种叉车支腿，包括支腿本体、铰接板和驱动轮组件，所述铰接板与所述驱动轮组件相连接，并铰接在所述支腿本体上；其中，所述铰接板相对于所述驱动轮组件中驱动轮的支撑方向垂直设置，或者，所述铰接板相对于所述驱动轮组件中驱动轮的支撑方向倾斜设置。

根据本申请实施例一具体实现方式，所述驱动轮组件包括竖向设置的驱动外框，在所述驱动外框所围设的空腔内设有驱动模块，在所述驱动模块上连接有驱动轮，所述驱动轮的下轮缘自所述驱动外框的底部伸出；所述铰接板位于所述驱动外框外部并与所述驱动外框固定相连。

根据本申请实施例一具体实现方式，所述铰接板相对于所述驱动轮组件中驱动轮的支撑方向倾斜设置时，所述铰接板相对于所述驱动轮组件中驱动轮的支撑方向之间所夹的锐角范围为大于或等于80度，小于90度。

根据本申请实施例一具体实现方式，所述铰接板上开设有第一通孔，所述支腿本体上开设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对应，在所述第一通孔和所述第二通孔中穿设有铰接轴。

根据本申请实施例一具体实现方式，所述支腿本体上具有开口朝下的第一凹槽；在所述铰接板的上表面，靠近铰接的位置处具有开口朝上的第二凹槽，所述第二凹槽与所述第一凹槽相对应；在所述第二凹槽中设置有弹簧，所述弹簧的顶端抵压在所述第一凹槽的下表面上，底端抵压所述第二凹槽的上表面上；其中，所述弹簧的底端抵压在所述第二凹槽的上表面上的抵压位置，位于所述铰接轴靠近所述驱动轮组件的一侧。

根据本申请实施例一具体实现方式，所述铰接轴上设置有扭簧，所述扭簧的一端抵压在所述支腿本体上，另一端自所述铰接板的上部抵压在所述铰接板上；其中，所述扭簧在所述铰接板上的抵压位置，位于所述铰接轴靠近所述驱动轮组件的一侧。

根据本申请实施例一具体实现方式，在所述叉车支腿上设有限制所述铰接板相对于所述支腿本体的转动范围的限位结构。

根据本申请实施例一具体实现方式，所述支腿本体上具有开口朝向的第一凹槽，所述铰接板的第一端插入支腿本体上的所述第一凹槽预定长度，并通过铰接轴铰接在支腿本体上；所述限位结构包括限制所述铰接板相对于所述支腿本体向上转动范围的第一限位结构，和/或，限制所述铰接板相对于所述支腿本体向上转动范围的第二限位结构；其中，所述第一限位结构为所述第一凹槽；所述第二限位结构包括在所述支腿本体的端部开设的限位槽，以及设在所述铰接板侧部的限位柱，所述限位柱位于所述限位槽中。