[发明专利]一种汽车全自动装车站卸料的方法

权利要求书

1.一种汽车全自动装车站卸料的方法，所述的方法所使用的系统包括：安装在钢结构架上的定量仓，所述的定量仓下方为溜槽，溜槽下方为能够通行货车的装车位，所述的装车位侧面设有车辆检测器，装车位前方设有语音文字提示设施，其特征在于，所述的方法的步骤如下：

步骤1，获取装载量：当货车进入装车站时，获取当前货车的装车量T₀；

步骤2，测量车厢长度：货车进入车辆检测器的监测范围时，车辆检测器测量并计算货车车厢的长度L，之后根据装车量T₀和货车车厢的长度L，计算需要卸料的次数n和每次卸料货车停止的位置P_n；

步骤3，监测货车运动：货车向装车位行驶，车辆检测器开始对货车运动进行连续跟踪判别；

步骤4，进入装车位：车辆检测器以车厢后部为计算起点，当车厢前部到达溜槽前唇部时，语音文字提示设施提示货车司机停车；

步骤5，卸料：以溜槽前唇部为坐标起点，语音文字提示设施提示货车司机停车和前行，一次在L/n的各个位置停车卸料之后前行；

步骤6，卸料结束：卸料完成后，货车驶离装车位，车辆检测器结束对当前货车的连续跟踪判别，准备对下一货车进行跟踪判别的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤1中获取当前货车的装车量T₀的方式为称重法：空载货车通过地秤测出空载车重，以空载车重推算出当前货车的载重量，以此算出当前货车的装车量T₀。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤1中获取当前货车的装车量T₀的方式为信息采集法：货车司机携带的信息卡或者货车上安装的电子标签获得当前车辆的装车量T₀。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述的步骤2中测量车厢长度方式为基于激光雷达测量法：

从一侧或两侧对进入装车区域的货车车厢进行激光雷扫描，扫描从车厢尾部开始；

测量车厢上与地面平行的一个高度上的各点和激光雷达之间的距离；

将车厢上所述各点的距离投影到与车辆运行方向垂直的方向；

从车厢尾部开始检测所有测量距离，当尾部出现距离突变时，作为车厢长度的后部测量临界点，沿着车辆运行方向连续测量，直到再次出现距离突变，则到达车厢前部的临界点；

计算两个临界点之间的距离，即为车厢长度L。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述的步骤2中测量车厢长度方式为基于车厢识别摄像头测量法：

从一侧或两侧对进入装车区域的货车车厢进行拍照；

对拍出的照片进行色域划分，判断车厢所在图像中的范围；

车厢识别摄像头中与车辆最近点标准长度，在图像左右扩展过程中，形成符合实际的比例栅格；

在形成图像时将车厢长度进行比对，得出车厢长度L。