[发明专利]一种汽车全自动装车站卸料的方法

说明书

本发明涉及一种汽车全自动装车站卸料的方法，包括：获取装载量；测量车厢长度；监测货车运动；进入装车位；卸料；卸料结束。本发明利用信息获取和激光检测结合的方式，预先对装车过程进行预测，计算出最佳的分量装车次数，分几次进行均匀装车，尽量减少装车是货车的起停次数，核心检测办法是对车辆在车厢长维度上的跟踪测量。通过对其测量的数值进行分析运算，实现控制卸料的位置和吨数的目标，提高了装车效率，实现了货运汽车装车的完全自动化。

技术领域

本发明涉及一种汽车全自动装车站卸料的方法，是一种自动化运输机械的运作方法，是一种散装物料的自动化装载方法。

背景技术

由于货运汽车类型的多样化，车厢的长宽高变化较大，没有类似于火车那样整齐划一车厢类型，无法使用一种模式概括所有的汽车类型进行装车作业。传统的散装物料汽车自动化装车站完全依靠人的判断进行装载作业，装载过程中依靠操作人员的经验判断车厢大小以及装载量的多少进行卸料控制。由于是人为控制卸料，因此卸料量控制不够准确，难免出现偏载，即前后装载不均匀的情况。较多的情况是车厢前半部分装载多一点，后半部分装载少一点，之后用人工进行前后均匀。或者先前半部分少装一些，装载后半部分留一些，再命令倒车，将留的一些物料再装到车厢前半部分。不论是利用人工均匀，还是利用倒车等方式，都会使装车过程变得繁复，或增加了人工成本，或增加了时间成本。如何将货运汽车装车实现完全的自动化，降低汽车装车站的运营成本是一个需要解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术的问题，本发明提出了一种汽车全自动装车站卸料的方法。所述的方法通过对车厢容积的检测，预先对装车过程进行预测，分几次进行均匀装车，实现了汽车装车的完全自动化。

本发明的目的是这样实现的：一种汽车全自动装车站卸料的方法，所述的方法所使用的系统包括：安装在钢结构架上的定量仓，所述的定量仓下方为溜槽，溜槽下方为能够通行货车的装车位，所述的装车位侧面设有车辆检测器，装车位前方设有语音文字提示设施，所述的方法的步骤如下：

步骤1，获取装载量：当货车进入装车站时，获取当前货车的装车量T₀；

步骤2，测量车厢长度：货车进入车辆检测器的监测范围时，车辆检测器测量并计算货车车厢的长度L，之后根据装车量T₀和货车车厢的长度L，计算需要卸料的次数n和每次卸料货车停止的位置P_n；

步骤3，监测货车运动：货车向装车位行驶，车辆检测器开始对货车运动进行连续跟踪判别；

步骤4，进入装车位：车辆检测器以车厢后部为计算起点，当车厢前部到达溜槽前唇部时，语音文字提示设施提示货车司机停车；

步骤5，卸料：以溜槽前唇部为坐标起点，语音文字提示设施提示货车司机停车和前行，一次在L/n的各个位置停车卸料之后前行；

步骤6，卸料结束：卸料完成后，货车驶离装车位，车辆检测器结束对当前货车的连续跟踪判别，准备对下一货车进行跟踪判别的状态。

进一步的，所述的步骤1中获取当前货车的装车量T₀的方式为称重法：空载货车通过地秤测出空载车重，以空载车重推算出当前货车的载重量，以此算出当前货车的装车量T₀。

进一步的，所述的步骤1中获取当前货车的装车量T₀的方式为信息采集法：货车司机携带的信息卡或者货车上安装的电子标签获得当前车辆的装车量T₀。

进一步的，所述的步骤2中测量车厢长度方式为基于激光雷达测量法：

从一侧或两侧对进入装车区域的货车车厢进行激光雷扫描，扫描从车厢尾部开始；

测量车厢上与地面平行的一个高度上的各点和激光雷达之间的距离；