[发明专利]水上AGV平台及水上AGV

权利要求书

1.一种水上AGV平台，其特征在于，包括承载平台(11)、水上驱动件(12)、倾角传感器(13)及重心调整机构(15)；

所述承载平台(11)能够漂浮于水面，且具有承载面(1112)，所述承载面(1112)用于承载货物；

所述水上驱动件(12)设置于所述承载平台(11)，以用于带动所述承载平台(11)于水面运动；

所述倾角传感器(13)与所述重心调整机构(15)均设置于所述承载平台(11)，且所述倾角传感器(13)与所述重心调整机构(15)通讯连接，所述倾角传感器(13)用于检测所述承载面(1112)的倾角，并生成倾角数据，所述重心调整机构(15)能够依据所述倾角数据动作，从而调整所述承载平台(11)的重心向所述承载面(1112)倾斜方向相反的方向移动。

2.根据权利要求1所述的水上AGV平台，其特征在于，所述倾角数据包括第一倾角，所述第一倾角表征：所述承载面(1112)与过第一方向(A)所在直线的竖直平面的交线，与水平面之间的夹角；其中，所述第一方向(A)为沿所述承载面(1112)延伸的一方向；

所述重心调整机构(15)包括第一重心调整组件(151)，所述第一重心调整组件(151)包括相互连接的第一调整驱动件(1511)和第一配重(1512)，所述第一调整驱动件(1511)能够在所述第一倾角大于零或小于零时，带动所述第一配重(1512)沿所述第一方向(A)或与所述第一方向(A)相反的第三方向(C)运动，以减少所述承载平台(11)的倾斜程度。

3.根据权利要求2所述的水上AGV平台，其特征在于，所述倾角数据还包括第一倾角变化数据，所述第一调整驱动件(1511)能够依据所述第一倾角变化数据和/或第一倾角带动所述第一配重(1512)沿所述第一方向(A)所在直线移动的距离。

4.根据权利要求2所述的水上AGV平台，其特征在于，所述倾角数据包括第二倾角，所述第二倾角表征：所述承载面(1112)与过第二方向(B)所在直线的竖直平面的交线，与水平面之间的夹角；其中，所述第二方向(B)为沿所述承载面(1112)延伸的，且与所述第一方向(A)垂直的方向；

所述重心调整机构(15)包括第二重心调整组件(152)，所述第二重心调整组件(152)包括相互连接的第二调整驱动件(1521)和第二配重(1522)，所述第二调整驱动件(1521)能够在所述第二倾角大于零或小于零时，带动所述第二配重(1522)沿所述第二方向(B)或与所述第二方向(B)相反的第四方向(D)运动，以减少所述承载平台(11)的倾斜程度。

5.根据权利要求2所述的水上AGV平台，其特征在于，所述承载平台(11)的底部凸设有容置凸起(112)，所述容置凸起(112)内设有容置空间(113)，所述第一重心调整组件(151)设置于所述容置空间(113)内。

6.根据权利要求5所述的水上AGV平台，其特征在于，所述水上驱动件(12)的数量为多个，且多个所述水上驱动件(12)均设置于所述承载平台(11)的底部，且绕所述容置凸起(112)设置。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的水上AGV平台，其特征在于，所述水上驱动件(12)包括依次连接的转动驱动部(121)及水平驱动部(122)，所述转动驱动部(121)与所述承载平台(11)连接，所述转动驱动部(121)能够带动所述水平驱动部(122)转动，以改变所述水平驱动部(122)的驱动方向。

8.根据权利要求1-6任意一项所述的水上AGV平台，其特征在于，所述水上AGV平台(10)还包括定位机构(17)和主控制器(16)，所述主控制器(16)分别与所述水上驱动件(12)及所述定位机构(17)通讯连接；

所述定位机构(17)用于检测所述承载平台(11)的位置，并生成位置数据，所述主控制器(16)能够依据所述位置数据控制所述水上驱动件(12)工作，以通过所述水上驱动件(12)带动所述承载平台(11)运动至预设位置。