[发明专利]水上AGV平台及水上AGV

说明书

本发明公开了一种水上AGV平台及水上AGV，涉及AGV技术领域。该水上AGV平台包括承载平台、水上驱动件、倾角传感器及重心调整机构，承载平台能够漂浮于水面，且具有承载面，承载面用于承载货物，水上驱动件设置于承载平台，以用于带动承载平台于水面运动，倾角传感器与重心调整机构均设置于承载平台，且倾角传感器与重心调整机构通讯连接，倾角传感器用于检测承载面的倾角，并生成倾角数据，重心调整机构能够依据倾角数据动作，从而调整承载平台的重心向承载面倾斜方向相反的方向移动。该水上AGV平台及水上AGV具有能够完成水上搬运作业，且稳定性较好的特点。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种水上AGV平台及水上AGV。

背景技术

随着搬运机器人技术的大力发展和广泛应用，越来越多搬运的货物的AGV(Automated Guided Vehicle)，且使用场景也从陆地、空中和海上进行扩展；传统的水上固定平台，不太具备便捷移动性，如钻井平台等；而便捷移动的平台，又不太具备水上稳定性，如船舶等，均不太适用于水上AGV的应用。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的水上AGV平台及水上AGV显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水上AGV平台，其具有能够完成水上搬运作业，且稳定性较好的特点。

本发明的另一目的在于提供一种水上AGV，其也有能够完成水上搬运作业，且稳定性较好的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种水上AGV平台，包括承载平台、水上驱动件、倾角传感器及重心调整机构；所述承载平台能够漂浮于水面，且具有承载面，所述承载面用于承载货物；所述水上驱动件设置于所述承载平台，以用于带动所述承载平台于水面运动；所述倾角传感器与所述重心调整机构均设置于所述承载平台，且所述倾角传感器与所述重心调整机构通讯连接，所述倾角传感器用于检测所述承载面的倾角，并生成倾角数据，所述重心调整机构能够依据所述倾角数据动作，从而调整所述承载平台的重心向所述承载面倾斜方向相反的方向移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述倾角数据包括第一倾角，所述第一倾角表征：所述承载面与过第一方向所在直线的竖直平面的交线，与水平面之间的夹角；其中，所述第一方向为沿所述承载面延伸的一方向；所述重心调整机构包括第一重心调整组件，所述第一重心调整组件包括相互连接的第一调整驱动件和第一配重，所述第一调整驱动件能够在所述第一倾角大于零或小于零时，带动所述第一配重沿所述第一方向或与所述第一方向相反的第三方向运动，以减少所述承载平台的倾斜程度。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述倾角数据还包括第一倾角变化数据，所述第一调整驱动件能够依据所述第一倾角变化数据和/或第一倾角带动所述第一配重沿所述第一方向所在直线移动的距离。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述倾角数据包括第二倾角，所述第二倾角表征：所述承载面与过第二方向所在直线的竖直平面的交线，与水平面之间的夹角；其中，所述第二方向为沿所述承载面延伸的，且与所述第一方向垂直的方向；所述重心调整机构包括第二重心调整组件，所述第二重心调整组件包括相互连接的第二调整驱动件和第二配重，所述第二调整驱动件能够在所述第二倾角大于零或小于零时，带动所述第二配重沿所述第二方向或与所述第二方向相反的第四方向运动，以减少所述承载平台的倾斜程度。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述承载平台的底部凸设有容置凸起，所述容置凸起内设有容置空间，所述第一重心调整组件设置于所述容置空间内。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述水上驱动件的数量为多个，且多个所述水上驱动件均设置于所述承载平台的底部，且绕所述容置凸起设置。