[发明专利]一种智能高效搬运机器人系统

说明书

本申请提供一种智能高效搬运机器人系统。所述系统包括探测部、控制器和管理终端，所述探测部用于探测实时地形探测信息并发送回控制器，实时地形探测信息包括湿滑地形信息和实时位置信息；控制器存储有机器人运行用的实际地形图信息、机器人搬运的上货位置信息和卸货位置信息，据此计算出机器人的上卸货路径信息，识别实时地形探测信息中的湿滑地形信息，并根据湿滑地形信息实时计算更新上卸货路径信息，对出现湿滑地形信息的地形区域进行位置标记，并将地形区域的实时位置信息和湿滑地形信息发送给管理终端；管理终端存储有预警阈值信息，统计湿滑地形信息具有相同实时位置信息的次数，在次数超过预警阈值信息时，生成报警信息。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能高效搬运机器人系统。

背景技术

智能机器人是新时代的产物，它可以运行预先编排的程序，按照人类的指挥执行任务，随着科技的不断创新与进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等。

其中搬运机器人在搬运工作上应用广泛，使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，并且由于搬运机器人需要适应多种场景的搬运，因为周围环境的改变是无法提前预测的，因此搬运机器人必须具备一定的识别功能，能够识别到周围环境对于搬运时的影响，虽然现目前的搬运机器人基本都具有避障功能，能够对周围环境中的障碍物进行识别，从而提前进行避让，避免搬运货物的损坏。

但是当搬运机器人在搬运一些易碎品、完整性要求很高的组装性货物(组装搭建好的积木模型或其它组装性工艺品)或其他保护要求极高的货物时，对于搬运机器人搬运稳定性的要求就十分高，而传统的搬运机器人在遇到湿滑路面时，往往不能够识别到，而是选择直接通过，而此时搬运机器人很可能出现打滑现象，从而使搬运机器人出现大幅度的晃动，使被搬运的货物产生大幅度的振动，影响货物的搬运质量。

发明内容

本申请的目的在于提供一种智能高效搬运机器人系统，解决现目前搬运机器人在搬运过程中由于缺乏对湿滑地形探测的缺陷，引起的搬运稳定性不高的问题。

本申请实施例提供一种智能高效搬运机器人系统，包括探测部、控制器和管理终端，所述探测部用于实时地形探测，并将实时地形探测信息发送回控制器，实时地形探测信息包括湿滑地形信息和实时位置信息；所述控制器存储有机器人运行用的实际地形图信息、机器人搬运的上货位置信息和卸货位置信息，根据实际地形图信息、上货位置信息和卸货位置信息计算出机器人的上卸货路径信息，识别所述实时地形探测信息中的所述湿滑地形信息，并根据所述湿滑地形信息实时计算更新上卸货路径信息，同时对出现所述湿滑地形信息的地形区域进行位置标记，并将所述地形区域的实时位置信息和湿滑地形信息发送给管理终端；所述管理终端存储有预警阈值信息，用于统计所述湿滑地形信息具有相同实时位置信息的次数，并且在统计出实时位置信息的次数超过预警阈值信息时，生成报警信息。

根据一些实施例，所述探测部设于机器人行走方向的正前方，用于探测机器人正前方的实时地形信息。

根据一些实施例，所述智能高效搬运机器人系统还包括货物识别端，所述货物识别端设于机器人上，用于识别所搬运的货物种类，并将该货物种类信息发送给所述控制器；所述控制器还存储有各种类货物的货物信息和各种类货物对应的通行方式信息，所述控制器结合湿滑地形信息和各种类货物的通行方式信息，实时计算更新上卸货路径信息。

根据一些实施例，机器人所搬运的货物上均设有识别码，货物识别端通过扫描货物上的识别码识别所搬运货物的货物种类。

根据一些实施例，所述通行方式信息包括直行信息和绕行信息。

根据一些实施例，所述控制器通过湿滑地形信息计算湿滑地形的实际面积和形状，并根据湿滑地形的实际面积和形状，实时计算更新上卸货路径信息。