[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人具有一个以上的关节；以及

控制装置，所述控制装置对所述机器人进行控制，

所述机器人在至少一个所述关节处具有对绕所述关节的轴线的第一转矩进行检测的转矩传感器，并且在比所述转矩传感器靠近前端的前端侧具有对力进行检测的力传感器，

所述控制装置在由所述力传感器检测到的所述力为预定的第一阈值以下的情况下，仅基于所述第一转矩进行是否使所述机器人停止的判定。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置在由所述力传感器检测到的所述力为所述第一阈值以下的情况下，仅在所述第一转矩比预定的第三阈值大的情况下使所述机器人停止。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置在由所述力传感器检测到的所述力比所述第一阈值大的情况下，仅基于由所述力传感器检测到的所述力使所述机器人停止。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置在由所述力传感器检测到的所述力比所述第一阈值大的情况下，仅在由所述力传感器检测到的所述力比预定的第二阈值大的情况下，使所述机器人停止。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述力传感器为能够对相互交叉的三轴向的力进行检测的三轴的力传感器。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述力传感器为能够对相互交叉的三轴向的力和绕所述三轴的转矩进行检测的六轴的力传感器，

所述控制装置使用由所述力传感器检测到的所述力、以及所述第一转矩，计算出绕所述轴线的第二转矩，并基于从所述第一转矩中减去所述第二转矩而得到的第三转矩使所述机器人停止。