[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统(1)，包括：机器人(2)，其具有一个以上的关节；以及控制装置(3)，其对机器人(2)进行控制，机器人(2)在至少一个关节处具有对绕该关节的轴线(B)的第一转矩进行检测的转矩传感器(9)，并且在比转矩传感器(9)靠近前端的前端侧具有对力进行检测的力传感器(10)，控制装置(3)在由力传感器(10)检测到的力为预定的第一阈值以下的情况下，仅基于第一转矩进行是否使机器人(2)停止的判定。

技术领域

本申请涉及一种机器人系统。

背景技术

已知一种在力传感器之上配置机器人，并对作用于机器人的外力进行检测的技术(例如，参照专利文献1)。

已知一种配置有对各关节的旋转方向的转矩进行检测的转矩传感器，以将外力检测为转矩的技术(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-007645号公报

专利文献2：日本特开2017-177293号公报

发明内容

发明所要解决的问题

利用力传感器检测外力的技术适用于当作用于机器人的力超过预定的阈值时进行使机器人停止的接触停止控制的情况，但在作用有机器人的自重的状态下，能够以高灵敏度检测外力的力传感器体积大且价格昂贵。

另一方面，在利用转矩传感器检测外力的情况下，虽然能够采用体积小且廉价的传感器，但当利用检测的转矩值进行接触停止控制时，在靠近转矩传感器的位置和远离转矩传感器的位置，转矩传感器对外力的检测灵敏度大幅不同。

因而，期望在实现传感器的小型化和成本降低的同时，减少与距离转矩传感器的距离对应的外力的检测灵敏度的差异，高灵敏度地进行机器人的接触停止控制。

用于解决问题的方案

本申请的一个方面为一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人具有一个以上的关节；以及控制装置，所述控制装置对所述机器人进行控制，所述机器人在至少一个所述关节处具有对绕所述关节的轴线的第一转矩进行检测的转矩传感器，并且在比所述转矩传感器靠近前端的前端侧具有对力进行检测的力传感器，所述控制装置在由所述力传感器检测到的所述力为预定的第一阈值以下的情况下，仅基于所述第一转矩进行是否使所述机器人停止的判定。

附图说明

图1为表示根据本申请的第一实施方式的机器人系统的整体结构图。

图2为对图1的机器人系统中的控制装置的动作进行说明的流程图。

图3为表示作用于图1的机器人系统中的机器人的各位置的外力的示例的图。

图4为对根据本申请的第二实施方式的机器人系统中的控制装置的动作进行说明的流程图。

图5为对基于作用于图1的机器人系统中的机器人的前端的力F1和转矩M1、以及由转矩传感器检测到的转矩M0的接触停止控制进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据本申请的第一实施方式的机器人系统1进行说明。

根据本实施方式的机器人系统1为，对外部的物体与机器人2的接触进行检测，从而进行使机器人2停止的接触停止控制的系统。该机器人系统1不仅对外部的物体与机器人2的直接接触进行接触停止控制，还对因外部的物体与机器人2所安装的工具S或工件的接触而产生的与机器人2的间接接触进行接触停止控制。所述接触停止控制不仅包含对接触进行检测而使机器人2停止的情况，还包含使机器人2减速等以停止为基准而进行动作的情况。