[发明专利]一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种建图方法，其特征在于，包括：

在对目标区域进行地图续建时，加载在上一次建图过程中存储的栅格地图、激光关键帧序列和约束项，所述约束项为激光关键帧之间的位姿差；

根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建。

2.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建，包括：

生成与所述栅格地图对应的概率地图；

获取当前激光关键帧，并根据所述当前激光关键帧对所述概率地图进行更新。

3.根据权利要求2所述的建图方法，其特征在于，所述生成与所述栅格地图对应的概率地图，包括：

获取目标栅格的栅格类型，所述目标栅格为所述栅格地图中的任意一个栅格；

根据所述栅格类型确定所述目标栅格的第一计数值和第二计数值，所述第一计数值为所述目标栅格被激光器发射的激光打到的次数，所述第二计数值为所述目标栅格处于被激光打到的栅格和激光器之间的连线上的次数；

根据所述第一计数值和所述第二计数值计算所述目标栅格在所述概率地图中的占用概率值。

4.根据权利要求3所述的建图方法，其特征在于，所述根据所述当前激光关键帧对所述概率地图进行更新，包括：

对与所述当前激光关键帧对应的各个连线栅格的第一计数值和第二计数值分别进行更新，所述连线栅格为处于被激光打到的栅格和激光器之间的连线上的栅格；

根据更新后的第一计数值和第二计数值分别对各个连线栅格在所述概率地图中的占用概率值进行更新。

5.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建，包括：

根据所述激光关键帧序列和所述约束项构建位姿图；

获取当前激光关键帧，并根据所述当前激光关键帧对所述位姿图进行图优化；

根据图优化结果对所述约束项进行更新；

根据更新后的约束项对所述栅格地图和所述激光关键帧序列进行更新。

6.根据权利要求5所述的建图方法，其特征在于，所述根据所述当前激光关键帧对所述位姿图进行图优化，包括：

对所述激光关键帧序列进行子图划分，得到各个子图；

基于各个子图，根据所述当前激光关键帧对所述位姿图进行图优化。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的建图方法，其特征在于，还包括：

对本次建图结束时的栅格地图、激光关键帧序列和约束项进行存储，以供下一次建图时使用。

8.一种建图装置，其特征在于，包括：

数据加载模块，用于在对目标区域进行地图续建时，加载在上一次建图过程中存储的栅格地图、激光关键帧序列和约束项，所述约束项为激光关键帧之间的位姿差；

地图续建模块，用于根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的建图方法的步骤。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的建图方法的步骤。