[发明专利]一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：在对目标区域进行地图续建时，加载在上一次建图过程中存储的栅格地图、激光关键帧序列和约束项，所述约束项为激光关键帧之间的位姿差；根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建。通过本申请，采用加载栅格地图、激光关键帧序列和约束项的方法，可以在建大地图时分时段分区域进行建图或扩展更新地图，并且将续建的地图与之前构建的地图建立约束关系，实现地图回环，消除累计误差，避免发生重影现象。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

机器人的激光建图与定位技术(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)是移动机器人的一项关键技术，在做大面积建图时，需要耗费较长时间去走完每一个通道和道路，而且在建图过程中需要处理大量的激光数据，里程计数据、图像数据等，因此需要耗费较多的计算资源和内存资源，往往会出现因电量不足及计算资源不足等原因导致建图过程暂停的情况。这种情况下，一般可以在下次建图时，从上次断点的地方开始进行地图续建，但是，在这一过程中，之前构建的地图与续建的地图之间彼此相互独立，关联较弱，续建的地图无法与之前构建的地图产生回环，极易产生重影现象。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的建图方法在进行地图续建时，续建的地图无法与之前构建的地图产生回环，极易产生重影现象的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种建图方法，可以包括：

在对目标区域进行地图续建时，加载在上一次建图过程中存储的栅格地图、激光关键帧序列和约束项，所述约束项为激光关键帧之间的位姿差；

根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建。

进一步地，所述根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建，可以包括：

生成与所述栅格地图对应的概率地图；

获取当前激光关键帧，并根据所述当前激光关键帧对所述概率地图进行更新。

进一步地，所述生成与所述栅格地图对应的概率地图，可以包括：

获取目标栅格的栅格类型，所述目标栅格为所述栅格地图中的任意一个栅格；

根据所述栅格类型确定所述目标栅格的第一计数值和第二计数值，所述第一计数值为所述目标栅格被激光器发射的激光打到的次数，所述第二计数值为所述目标栅格处于被激光打到的栅格和激光器之间的连线上的次数；

根据所述第一计数值和所述第二计数值计算所述目标栅格在所述概率地图中的占用概率值。

进一步地，所述根据所述当前激光关键帧对所述概率地图进行更新，可以包括：

对与所述当前激光关键帧对应的各个连线栅格的第一计数值和第二计数值分别进行更新，所述连线栅格为处于被激光打到的栅格和激光器之间的连线上的栅格；

根据更新后的第一计数值和第二计数值分别对各个连线栅格在所述概率地图中的占用概率值进行更新。

进一步地，所述根据所述栅格地图、所述激光关键帧序列和所述约束项对所述目标区域进行地图续建，可以包括：

根据所述激光关键帧序列和所述约束项构建位姿图；

获取当前激光关键帧，并根据所述当前激光关键帧对所述位姿图进行图优化；

根据图优化结果对所述约束项进行更新；