[发明专利]基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统

权利要求书

1.基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，包括检测装置部分以及检测系统部分，所述检测装置部分包括待检测桥墩(1)以及待检测桥墩(1)进行传感检测分析的护栏机器人巡检装置(2)，其特征在于：

所述护栏机器人巡检装置(2)上可调节安装有红外距离传感机构(3)；

所述护栏机器人巡检装置(2)上安装有超声波传感机构(4)；

所述护栏机器人巡检装置(2)上安装有若干纵向分布的广角摄像装置(5)；

所述红外距离传感机构(3)上设有若干纵向分布的红外传感探头；

所述超声波传感机构(4)上设有若干纵向分布的超声波探头；

所述红外距离传感机构(3)位于护栏机器人巡检装置(2)行走方向的前侧部位；

所述广角摄像装置(5)位于护栏机器人巡检装置(2)行走方向的后侧部位；

所述超声波传感机构(4)位于红外距离传感机构(3)与广角摄像装置(5)之间；

检测系统部分包括以下环节：

环节一，红外距离传感机构(3)上的红外传感探头进行探测，对反射回来的距离接收，但存在超出标准参数范围内的异常位置信号进行输出；

环节二，护栏机器人巡检装置(2)继续前行，超声波传感机构(4)对待检测桥墩(1)进行全面的检测，同时对存在红外距离传感机构(3)检测出异常信号的位置进行二次声波传感检测；

环节三，环节一、环节二中同时检测出同位置的螺栓状态出现异常时，广角摄像装置(5)对该桥墩进行图像采集时增加语音警报，并传输至后台进行人工校核，同步的进行视频存储。

2.根据权利要求1所述的基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，其特征在于：

所述护栏机器人巡检装置(2)上设有第一安装基架(201)；

所述第一安装基架(201)上开设有纵向的第一调节导槽(202)；

所述红外距离传感机构(3)配合安装在第一安装基架(201)的第一调节导槽(202)上；

所述红外距离传感机构(3)的调节安装位置与桥墩上螺栓安装位置相配合。

3.根据权利要求1所述的基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，其特征在于：

所述超声波传感机构(4)上的若干超声波探头的频率段互不重叠干扰；

所述超声波传感机构(4)的传感检测范围与待检测桥墩(1)的纵向高度相配合。

4.根据权利要求1所述的基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，其特征在于：

设红外距离传感机构(3)上的红外传感探头与待检测桥墩(1)间的距离为L，待检测桥墩(1)上的螺栓孔深度为X，设在待检测桥墩(1)上安装螺栓后的螺栓凸出于螺栓孔的距离为D，则红外距离传感机构(3)上的红外传感探头所检测到的距离参数为[L+X，L-D]；

当红外距离传感机构(3)上的红外传感探头检测到的距离参数处于[L-D，L]，螺栓安装正常，无异常状态；

当红外距离传感机构(3)上的红外传感探头检测到的距离参数处于(L，L+X]，存在螺栓完全脱落问题，输出异常信号a；

当红外距离传感机构(3)上的红外传感探头检测到的距离参数(L-D，0),存在螺栓松动问题，输出异常信号b。

5.根据权利要求1所述的基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，其特征在于：

所述广角摄像装置(5)对待检测桥墩(1)进行图像采集过程中，同步的将图像信息传输至图像分析系统，图像分析系统对处于红外距离传感机构(3)、超声波传感机构(4)检测到异常信号的位置进行定位式图像分析，判断异常状态的具体内容，并将判断后的图像信息同步传输给人工平台。