[发明专利]基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统

说明书

本发明公开了基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，涉及桥梁、桥墩检测技术领域。本发明中：红外距离传感机构上的红外传感探头进行探测，对反射回来的距离接收，但存在超出标准参数范围内的异常位置信号进行输出；护栏机器人巡检装置继续前行，超声波传感机构对待检测桥墩进行全面的检测，同时对存在红外距离传感机构检测出异常信号的位置进行二次声波传感检测；广角摄像装置对该桥墩进行图像采集时增加语音警报，并传输至后台进行人工校核，同步的进行视频存储。本发明对桥墩上固定螺栓安装状态、以及桥墩上出现的裂纹损伤等进行高精准的检测判断，尤其是对桥墩上的固定螺栓状态进行精准判断，能够及时精准的发现桥墩、护栏之间连接的安全隐患。

技术领域

本发明属于桥梁、桥墩检测技术领域，特别是涉及基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统。

背景技术

桥梁在运营期间需要定期检查，目前国内大部分桥梁的检测方式为搭建脚手架、高空作业平台和桥梁检测车等人工检测方式。而在对桥梁护栏、桥墩进行自动巡检过程中，对桥墩上出现的螺栓脱落，桥墩上出现的裂纹、破损等都需要进行传感分析检测。

现有的采用图像采集装置对桥墩进行图像采集、对桥墩上的螺栓、裂纹等进行分析，有着较大的局限性。当桥墩上的螺栓出现松动但未脱离螺孔，图像分析方法显然不能精准的分析出这种安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，对桥墩上固定螺栓安装状态、以及桥墩上出现的裂纹损伤等进行高精准的检测判断，尤其是对桥墩上的固定螺栓状态进行精准判断，能够有效较低桥墩、护栏之间连接的安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为基于护栏机器人的桥梁安全性评估系统，包括检测装置部分以及检测系统部分，检测装置部分包括待检测桥墩以及待检测桥墩进行传感检测分析的护栏机器人巡检装置，护栏机器人巡检装置上可调节安装有红外距离传感机构；护栏机器人巡检装置上安装有超声波传感机构；护栏机器人巡检装置上安装有若干纵向分布的广角摄像装置。

红外距离传感机构上设有若干纵向分布的红外传感探头；超声波传感机构上设有若干纵向分布的超声波探头；红外距离传感机构位于护栏机器人巡检装置行走方向的前侧部位；广角摄像装置位于护栏机器人巡检装置行走方向的后侧部位；超声波传感机构位于红外距离传感机构与广角摄像装置之间。

检测系统部分包括以下环节：

环节一，红外距离传感机构上的红外传感探头进行探测，对反射回来的距离接收，但存在超出标准参数范围内的异常位置信号进行输出。

环节二，护栏机器人巡检装置继续前行，超声波传感机构对待检测桥墩进行全面的检测，同时对存在红外距离传感机构检测出异常信号的位置进行二次声波传感检测。

环节三，环节一、环节二中同时检测出同位置的螺栓状态出现异常时，广角摄像装置对该桥墩进行图像采集时增加语音警报，并传输至后台进行人工校核，同步的进行视频存储。

作为本发明的一种优选技术方案，护栏机器人巡检装置上设有第一安装基架；第一安装基架上开设有纵向的第一调节导槽；红外距离传感机构配合安装在第一安装基架的第一调节导槽上；红外距离传感机构的调节安装位置与桥墩上螺栓安装位置相配合。

作为本发明的一种优选技术方案，超声波传感机构上的若干超声波探头的频率段互不重叠干扰；超声波传感机构的传感检测范围与待检测桥墩的纵向高度相配合。

作为本发明的一种优选技术方案，设红外距离传感机构上的红外传感探头与待检测桥墩间的距离为L，待检测桥墩上的螺栓孔深度为X，设在待检测桥墩上安装螺栓后的螺栓凸出于螺栓孔的距离为D，则红外距离传感机构上的红外传感探头所检测到的距离参数为[L+X，L-D]。