[发明专利]转向装置和转向方法

权利要求书

1.一种转向装置，包括：

两个电机，每个电机被配置成生成使车辆的可转向轮转向的驱动力；以及

两个控制器，分别对应于所述两个电机，所述两个控制器中的每个控制器被配置成单独地控制所述电机中的对应一个电机，其中，

所述两个控制器中的一个控制器是第一控制器并且所述两个控制器中的另一个控制器是第二控制器，

所述第一控制器被配置成计算与所述两个电机中应生成的总扭矩对应的命令值，

使用针对所述电机中的每一个设置的可变分配比将所述命令值划分成单独的命令值，所述单独的命令值分别对应于所述电机，并且

所述两个控制器被配置成分别向所述电机供应与所述单独的命令值对应的电流。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，所述命令值的分配比由所述第一控制器设置。

3.根据权利要求1所述的转向装置，包括：

转向拉杆，其被配置成使所述可转向轮转向；以及

两个传动机构，每个传动机构被配置成将所述两个电机中的对应一个电机的驱动力单独地传递至所述转向拉杆，其中，

当满足针对异常检测处理预设的执行条件时，所述第一控制器被配置成：

将所述命令值的分配比设置为不均匀分配比；

在所述两个电机之间互换所设置的分配比；以及

通过比较互换分配比之前所述两个电机中的电流的总值与互换分配比之后所述两个电机中的电流的总值来检测所述传动机构的摩擦异常增大。

4.根据权利要求3所述的转向装置，其中，所述第一控制器被配置成：

计算作为互换分配比之前所述两个电机中的电流的总值的第一总值；

计算作为互换分配比之后所述两个电机中的电流的总值的第二总值；

计算所述第一总值与所述第二总值之间的差的绝对值；以及

当所述差的绝对值在为了检测所述传动机构的摩擦异常增大而预设的阈值范围之外时，确定所述两个传动机构中的一个传动机构的摩擦异常增大。

5.根据权利要求4所述的转向装置，其中，

所述两个电机中与所述第一控制器对应的电机是第一电机并且所述两个电机中与所述第二控制器对应的电机是第二电机，

分配比中与所述第一电机对应的分配比是第一分配比并且分配比中与所述第二电机对应的分配比是第二分配比，

当满足所述执行条件时，所述第一控制器被配置成在互换分配比之后将针对所述第一电机的所述第一分配比设置为小于针对所述第二电机的所述第二分配比，以及

所述第一控制器被配置成当所述差的绝对值在所述阈值范围之外并且所述第二总值大于所述第一总值时确定与所述第二电机对应的传动机构的摩擦异常增大。

6.根据权利要求4所述的转向装置，其中，

所述两个电机中与所述第一控制器对应的电机是第一电机并且所述两个电机中与所述第二控制器对应的电机是第二电机，

分配比中与所述第一电机对应的分配比是第一分配比并且分配比中与所述第二电机对应的分配比是第二分配比，

当满足所述执行条件时，所述第一控制器被配置成在互换分配比之后将针对所述第一电机的所述第一分配比设置为小于针对所述第二电机的所述第二分配比，以及

所述第一控制器被配置成当所述差的绝对值在所述阈值范围之外并且所述第二总值小于所述第一总值时确定与所述第一电机对应的传动机构的摩擦异常增大。

7.根据权利要求5或6所述的转向装置，其中，当在所述两个传动机构中的一个传动机构中检测到异常时，所述第一控制器被配置成使与检测到所述异常的传动机构对应的电机停止被驱动，或者将供应至与检测到所述异常的传动机构对应的电机的电流设置为小于供应至与所述传动机构中的正常的一个传动机构对应的电机的电流。