[发明专利]转向装置和转向方法

说明书

本公开内容提供了转向装置和转向方法。该转向装置包括两个电机和两个控制器，每个电机被配置成生成使车辆的可转向轮转向的驱动力，两个控制器分别对应于两个电机，两个控制器中的每个控制器被配置成单独地控制电机中的对应一个电机。两个控制器中的一个是第一控制器，并且两个控制器中的另一个是第二控制器。第一控制器被配置成计算与两个电机中应生成的总扭矩对应的命令值。使用针对电机中的每一个设置的可变分配比将命令值划分为单独的命令值，单独命令值分别对应于电机。两个控制器被配置成分别向电机供应与单独的命令值对应的电流。

技术领域

本公开内容涉及使车辆的可转向轮转向的转向装置和转向方法。

背景技术

在典型的已知线控转向型转向系统中，方向盘与可转向轮之间的动力传动是机械地分离的。日本公开特许公报第2006-347209号描述了一种转向系统的示例，该转向系统包括同轴布置在使可转向轮转向的转向拉杆上的两个电机。两个电机各自包括与滚珠螺母一体布置的转子。滚珠螺母通过大量的滚珠紧固至转向拉杆上的滚珠丝杠部件。两个电机的旋转通过包括滚珠螺母的滚珠丝杠机构被转换成转向拉杆的线性移动。

在日本公开特许公报第2006-347209号的转向系统中，使用两个电机操作一个转向拉杆。因此，为了正确地使可转向轮转向，需要协同控制两个电机。

发明内容

本公开内容的目的是提供能够使可转向轮更正确地转向的转向装置和转向方法。

提供本发明内容来以简化形式介绍一系列构思，所述构思将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用作对确定所要求保护的主题的范围的帮助。

根据本公开内容的一方面的转向装置包括两个电机和分别与两个电机对应的两个控制器，每个电机被配置成生成使车辆的可转向轮转向的驱动力，两个控制器中的每一个被配置成单独地控制电机中的对应一个。两个控制器中的一个是第一控制器，并且两个控制器中的另一个是第二控制器。第一控制器被配置成计算与两个电机中应生成的总扭矩对应的命令值。使用针对电机中的每一个设置的可变分配比将命令值划分成单独的命令值，单独的命令值分别对应于电机。两个控制器被配置成分别向电机供应与单独的命令值对应的电流。

根据本公开内容的一方面的转向方法单独地控制两个电机，每个电机被配置成生成使车辆的可转向轮转向的驱动力。该转向方法包括：计算与两个电机中应生成的总扭矩对应的命令值；使用针对电机中的每一个设置的可变分配比将命令值划分成单独的命令值，单独的命令值分别对应于电机；以及分别向电机供应与单独的命令值对应的电流。

根据以下详细描述、附图和所附权利要求，其他特征和方面将是明显的。

附图说明

图1是示出第一实施方式中的转向装置的结构的图。

图2是第一实施方式中的控制器的框图。

图3是第二实施方式中的控制器的框图。

图4是示出第二实施方式中的异常检测处理的过程的流程图。

图5是第四实施方式中的控制器的框图。

图6是第五实施方式中的控制器的框图。

图7是第六实施方式中的控制器的框图。

图8是第六实施方式中的电流控制部分的框图。

图9是修改的控制器的框图。

在整个附图和具体实施方式中，相同的附图标记指代相同的元件。附图可能未按比例绘制，并且为了清楚、说明和方便，附图中的元件的相关尺寸、比例和描绘可能被夸大。

具体实施方式