[发明专利]一种铜套自动加工方法

权利要求书

1.一种铜套自动加工方法，包括如下步骤：

步骤一：管状铜套毛胚(23)通过第一物料架(1)进入工作位置，第一机械手(4)夹取一个管状铜套毛胚(23)放入第一内外油槽切削机床(8)内的第一电动三爪卡盘(25)夹紧，第一机械手(4)松开脱离；

步骤二：第一机械手(4)将另外一个管状铜套毛胚(23)放入第二内外油槽切削机床(3)内的第一电动三爪卡盘(25)夹紧，第一机械手(4)松开脱离；

步骤三：第一内外油槽切削机床(8)内的第一电动三爪卡盘(25)旋转，配合切削刀具(26)完成对于管状铜套毛胚(23)外侧的外圆、内圆、外油槽(35)、内圆弧槽(33)、端面环(24)、外端面(50)的切削，而后第一电动三爪卡盘(25)停止旋转，第一机械手(4)的上机械手(54)抓紧管状铜套毛胚(23)外侧，割断装置上的切割电机(21)驱动刀片(22)沿端面环(24)中间切断管状铜套毛胚(23)，上机械手(54)获得一个铜套(28)，而后第一机械手(4)旋转由下机械手(55)抓取剩下的管状铜套毛胚(23)，第一电动三爪卡盘(25)松开，第一机械手(4)旋转后将剩下的管状铜套毛胚(23)以端面环(24)靠内放入第一电动三爪卡盘(25)夹紧；

步骤四：第一机械手(4)移出第一内外油槽切削机床(8)，上机械手(54)上的铜套(28)放入第一输送带(7)输送由第二机械手(9)抓取；

步骤五：第一内外油槽切削机床(8)内的第一电动三爪卡盘(25)旋转，配合切削刀具(26)完成对于剩下管状铜套毛胚(23)的外圆、内圆、外油槽(35)、内圆弧槽(33)、端面(59)的切削；

步骤六：第二内外油槽切削机床(3)内的第一电动三爪卡盘(25)旋转，配合切削刀具(26)完成对于管状铜套毛胚(23)外侧的外圆、内圆、外油槽(35)、内圆弧槽(33)、端面环(24)、外端面(50)的切削，而后第一电动三爪卡盘(25)停止旋转，第一机械手(4)的上机械手(54)抓紧管状铜套毛胚(23)外侧，割断装置上的切割电机(21)驱动刀片(22)沿端面环(24)中间切断管状铜套毛胚(23)，上机械手(54)获得一个铜套(28)，而后第一机械手(4)旋转由下机械手(55)抓取剩下的管状铜套毛胚(23)，第一电动三爪卡盘(25)松开，第一机械手(4)旋转后将剩下的管状铜套毛胚(23)以端面环(24)靠内放入第一电动三爪卡盘(25)夹紧；

步骤七：第一机械手(4)移出第二内外油槽切削机床(3)后，上机械手(54)上的铜套(28)放入第一输送带(7)输送由第二机械手(9)抓取；

步骤八：第一机械手(4)抓取第一内外油槽切削机床(8)内剩下管状铜套毛胚(23)加工形成的铜套(28)，放入第一输送带(7)输送由第二机械手(9)抓取，而后第一机械手(4)抓取新的一个管状铜套毛胚(23)放入第一内外油槽切削机床(8)形成加工循环；

步骤九：第一机械手(4)抓取第二内外油槽切削机床(3)内剩下管状铜套毛胚(23)加工形成的铜套(28)，放入第一输送带(7)输送由第二机械手(9)抓取，而后第一机械手(4)抓取新的一个管状铜套毛胚(23)放入第二内外油槽切削机床(3)形成加工循环；

步骤十：第二机械手(9)抓取铜套(28)后将其放入第四端面切削机床(6)上的第二电动三爪卡盘(13)，通过第一切削刀(15)在竖直平面的移动实现对于铜套(28)上外油槽(35)的圆角切削，以及端面环(24)被刀片(22)切割后形成的端面切削；

步骤十一：第二机械手(9)抓取另外一个铜套(28)将其放入第三端面切削机床(12)上的第二电动三爪卡盘(13)，通过第一切削刀(15)在竖直平面的移动实现对于外油槽(35)的圆角切削，以及端面环(24)被刀片(22)切割后形成的端面切削；

步骤十二：第四端面切削机床(6)完成切削后第二机械手(9)抓取铜套(28)将其放入第五竖直油槽切削机床(10)的第三电动三爪卡盘(32)内夹紧，在放入过程中三个夹持片(30)侧边的三个位置传感器(31)获得三个位置数据，控制第二机械手(9)调整放入位置直至三个位置数据相同完成第三电动三爪卡盘(32)的夹紧，而后由移动刀具(27)完成铜套(28)上竖直油槽(34)的切削加工，完成加工后形成成品由第二机械手(9)抓取放入第二输送带(5)，后由第一机械手(4)抓取放入第二物料架(2)；

步骤十三：第三端面切削机床(12)完成切削后第二机械手(9)抓取铜套(28)将其放入第五竖直油槽切削机床(10)的第三电动三爪卡盘(32)内夹紧，在放入过程中三个夹持片(30)侧边的三个位置传感器(31)获得三个位置数据，控制第二机械手(9)调整放入位置直至三个位置数据相同完成第三电动三爪卡盘(32)的夹紧，而后由移动刀具(27)完成铜套(28)上竖直油槽(34)的切削加工，完成加工后形成成品由第二机械手(9)抓取放入第二输送带(5)，后由第一机械手(4)抓取放入第二物料架(2)；

上述步骤中铜套自动加工装置包括管状铜套毛胚(23)以及切削机床，铜套(28)包括外油槽(35)、内圆弧槽(33)，竖直油槽(34)，管状铜套毛胚(23)包括一体的两个铜套(28)，管状铜套毛胚(23)安装于第一物料架(1)上；切削机床包括第一内外油槽切削机床(8)、第二内外油槽切削机床(3)、第三端面切削机床(12)、第四端面切削机床(6)、第五竖直油槽切削机床(10)；

第一物料架(1)、第二物料架(2)、第一内外油槽切削机床(8)、第二内外油槽切削机床(3)配合第一机械手(4);第一物料架(1)以及第二物料架(2)均包括机架(36)，机架(36)内设有丝杆电机(40)驱动的丝杆(39)，丝杆(39)螺纹连接物料板(38)，物料板(38)上设有均匀排列的工件座(37)，物料板(38)底部连接有两个导轨(51);第一物料架(1)的工件座(37)配合安装管状铜套毛胚(23)，第二物料架(2)的工件座(37)配合安装完成加工的铜套(28)；

检查台(11)、第三端面切削机床(12)、第四端面切削机床(6)、第五竖直油槽切削机床(10)配合第二机械手(9);第一机械手(4)和第二机械手(9)之间设有第一输送带(7)和第二输送带(5);第一输送带(7)和第二输送带(5)输送方向相反，第一输送带(7)从第一机械手(4)向第二机械手(9)方向输送，第二输送带(5)从第二机械手(9)向第一机械手(4)方向输送；

第一内外油槽切削机床(8)、第二内外油槽切削机床(3)内均设有一体的两个铜套(28)的割断装置以及第一电动三爪卡盘(25)，割断装置配合第一机械手(4)实现一体的两个铜套(28)，在一台机床上的连续加工性能;割断装置包括伸缩柱(19)，伸缩柱(19)通过连接臂(20)连接有切割电机(21)，切割电机(21)驱动刀片(22)；

第三端面切削机床(12)、第四端面切削机床(6)内均设有圆角切削装置;圆角切削装置包括卡盘座(17)以及竖直方向设置的电机(18)，电机(18)驱动竖直方向的第二电动三爪卡盘(13)旋转，电动三爪卡盘(13)侧边配合移动工作台(14)驱动的第一刀座(16)，第一刀座(16)上安装有第一切削刀(15)，通过第一切削刀(15)在竖直平面的移动实现对于外油槽(35)的圆角切削；

第五竖直油槽切削机床(10)内设有竖直油槽(34)的第一切削装置;第一切削装置受控于第五竖直油槽切削机床(10)水平移动，第一切削装置包括第三电动三爪卡盘(32)，第三电动三爪卡盘(32)的夹持片(30)内侧设有铜片(29)，夹持片(30)侧边设有位置传感器(31)以及气管；

第一机械手(4)和第二机械手(9)均包括旋转臂(47)，旋转臂(47)上设有轴向旋转座(57)，轴向旋转座(57)上分别连接有上机械手(54)和下机械手(55);上机械手(54)和下机械手(55)均包括第一进气管(48)和第二进气管(52)控制的气缸(46)，气缸(46)连接气缸顶杆(49)，气缸顶杆(49)连接水平拉杆(45)，水平拉杆(45)两端均连接有斜杆(44)，两个斜杆(44)分别连接沿滑槽(42)运动的滑块(43)，滑块(43)连接机械手安装座(41)，通过气缸(46)控制气缸顶杆(49)前后运动达到第一机械手(4)和第二机械手(9)抓取工件；机械手安装座(41)连接机械手爪(56)，机械手爪(56)上安装有铜块(53)。