[发明专利]一种机器人及其限制区域识别方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的限制区域识别方法，其特征在于，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别方法包括：

机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；

根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。

2.如权利要求1所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：

根据第一定位基站的位置和第一距离，确定机器人所在的第一圆，根据第二定位基站的位置和第二距离，确定机器人所在的第二圆；

获取第一圆和第二圆相交的第一交点和第二交点；

获取当前时间前的预定时段的机器人轨迹；

根据所述机器人轨迹，确定机器人位置为第一交点或第二交点。

3.根据权利要求1所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，当所述限制区域边界为直线边界，且所述第一定位基站和第二定位基站设置在所述直线边界两端，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：

将所述第一距离与第二距离取和，得到第一和值；

当所述第一和值与第三距离的差值小于预定的第一距离阈值时，生成限制区域提示，所述第三距离为第一定位基站与第二定位基站之间的距离。

4.根据权利要求1所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，当所述限制区域的边界为圆弧边界，且所述第一定位基站和第二定位基站位于所述圆弧边界且位于同一直径，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：

分别获取第一距离和第二距离的平方值后取和，得到第二和值；

获取所述圆弧所对应的直径平方值；

根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示。

5.根据权利要求4所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，所述限制区域的边界为凹圆弧，所述根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示的步骤包括：

当所述机器人位于所述凹圆弧，且机器人向凹圆弧移动时，获取所述直径平方值减去所述第二和值的差值；

当所述直径平方值减去所述第二和值的差值小于预设的第二距离阈值时，生成限制区域提示。

6.根据权利要求4所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，所述限制区域的边界为凸圆弧，所述根据所述第二和值与所述直径平方值的比较结果，生成限制区域提示的步骤包括：

获取所述直径平方值减去所述第二和值的差值；

当所述第二和值减去所述直径平方值的差值小于预设的第三距离阈值时，生成限制区域提示。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人的限制区域识别方法，其特征在于，所述第一定位基站或第二定位基站为超宽带基站，所述定位信号检测模块为超宽带标签。

8.一种机器人的限制区域识别装置，其特征在于，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别装置包括：

定位信号检测单元，用于由机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；

距离确定单元，用于根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；

位置关系确定单元，用于根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的限制区域识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的限制区域识别方法。