[发明专利]一种机器人及其限制区域识别方法和装置

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其限制区域识别方法和装置，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，该方法包括：机器人通过定位信号检测模块探测定位信号；根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。由于可以实时的计算机器人与定位基站的位置关系，因而可以更为准确的确定机器人与限制区域的位置关系，能够减少机器人进入限制区域的机率，提高机器人移动的安全性和可靠性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其限制区域识别方法和装置。

背景技术

在机器人自主导航过程中，机器人所在场景中可能存在不友好或危险的限制区域。比如，机器人所在场景中可能存在玻璃、台阶等影响机器人移动的障碍。机器人在移动过程中，需要主动检测或躲避这些限制区域。

为了使得机器人能够安全可靠的在场景中移动，完成所设定的导航任务，通常会在机器人所构建的场景图像中，标注限制区域的位置，比如在场景图像中标注虚拟墙，通过所标注的虚拟墙来阻止机器人进入限制区域。但是，如果机器人定位信息不准确，则可能使得机器人不能准确的识别虚拟墙的位置，因而，虚拟墙也就不能可靠的对机器人移动进行限制，不利于提高机器人移动的安全性和可靠性。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人及其限制区域识别方法和装置，可以解决在场景图像中标记的限制区域不利于提高机器人移动的安全性和可靠性的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的限制区域识别方法，在机器人所在场景中设置有限制区域、第一定位基站和第二定位基站，所述机器人上设置有定位信号检测模块，所述机器人的限制区域识别方法包括：

机器人通过定位信号检测模块探测到第一定位基站和第二定位基站的定位信号；

根据所检测到的定位信号，确定机器人与第一定位基站的第一距离，以及机器人与第二定位基站的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离，结合所述第一定位基站和第二定位基站的位置，确定机器人与所述限制区域的相对位置关系。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：

根据第一定位基站的位置和第一距离，确定机器人所在的第一圆，根据第二定位基站的位置和第二距离，确定机器人所在的第二圆；

获取第一圆和第二圆相交的第一交点和第二交点；

获取当前时间前的预定时段的机器人轨迹；

根据所述机器人轨迹，确定机器人位置为第一交点或第二交点。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，当所述限制区域边界为直线边界，且所述第一定位基站和第二定位基站设置在所述直线边界两端，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：

将所述第一距离与第二距离取和，得到第一和值；

当所述第一和值与第三距离的差值小于预定的第一距离阈值时，生成限制区域提示，所述第三距离为第一定位基站与第二定位基站之间的距离。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，当所述限制区域的边界为圆弧边界，且所述第一定位基站和第二定位基站位于所述圆弧边界且位于同一直径，所述确定机器人与所述限制区域的相对位置关系的步骤包括：

分别获取第一距离和第二距离的平方值后取和，得到第二和值；

获取所述圆弧所对应的直径平方值；