[发明专利]一种小工位多间距同步旋转机构

说明书

本发明公开了一种小工位多间距同步旋转机构，包括抓取装置和承载装置，抓取装置包括上部支架和沿左右方向依次布置的多个取料部，承载装置包括下部支架和沿左右方向依次布置的多个承载部，取料部和承载部中，其中一者全部绕竖直方向可转动设置并通过联动组件连接于一驱动装置上，联动组件包括连杆和多根摆杆，连杆沿左右方向延伸，摆杆的一端与取料部或承载部固定连接，摆杆的另一端绕竖直方向可转动的连接于连杆上，驱动装置带动连杆沿左右方向移动，连杆带动摆杆绕竖直方向摆动，摆杆带动取料部或承载部绕竖直方向旋转。本发明整个小工位多间距同步旋转机构结构更加紧凑。

技术领域

本发明涉及自动化领域，具体涉及一种小工位多间距同步旋转机构。

背景技术

在自动化设备里，上下料机械手是必不可少的一部分。例如在产品自动化检测时，每个产品检测后，通过中转机械手将同一级别产品逐个转移到缓存台上，然后通过下料机械手从缓存台上一次性抓取多个产品转移到产品存放区的料盘中，抓取产品的方式有很多，可以夹取、抓取、粘结和真空吸附等。一次抓取多个产品的下料机械手包括多个取料部，缓存台包括多个承载部，下料机械手运动至缓存台上方时，取料部与承载部一一对应的上下布置，所有产品需要旋转的时候，一般通过传统的齿轮、链轮、皮带轮带动多个取料部同步旋转，由于齿轮、链轮以及皮带轮需要设置套设在取料部上的固定部和位于固定部外侧的啮合部或传动部，导致齿轮、链轮以及皮带轮本身径向尺寸较大，现有技术中抓取装置沿左右方向的尺寸较大，为了与抓取装置相匹配，承载装置沿左右方向的尺寸也较大，整体结构不紧凑。

发明内容

本发明的目的是提供一种小工位多间距同步旋转机构。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种小工位多间距同步旋转机构，包括抓取装置和承载装置，所述抓取装置包括上部支架和沿左右方向依次布置的多个取料部，所述承载装置包括下部支架和沿左右方向依次布置的多个承载部，所述抓取装置移动至所述承载装置上方时，所述取料部与所述承载部一一对应的上下布置，

每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上或者每个所述承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上，

每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上时，所述抓取装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个取料部的后侧，所述多根摆杆设于所述多个取料部与所述连杆之间，所述多根摆杆的多个前端分别与所述多个取料部固定连接，所述多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述取料部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述取料部绕其转轴线旋转；

每个所述承载部绕竖直方向可旋转的连接于所述下部支架上时，所述承载装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个承载部的后侧，所述多根摆杆设于所述多个承载部与所述连杆之间，所述多根摆杆的多个前端分别与所述多个承载部固定连接，所述多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述承载部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述承载部绕其转轴线旋转。

进一步的，每个所述取料部绕竖直方向可旋转的连接于所述上部支架上，所述抓取装置还包括连杆、多根摆杆以及驱动装置，所述连杆沿左右方向延伸并设于所述多个取料部的后侧，所述多根摆杆设于所述多个取料部与所述连杆之间，所述多根摆杆的多个前端分别与所述多个取料部固定连接，所述多根摆杆的多个后端各自绕竖直方向可转动的连接于所述连杆上，所述驱动装置设于所述连杆的后侧或上侧并带动所述连杆沿左右方向移动，所述连杆的移动动作带动所述摆杆以所述取料部的转轴线为支轴摆动，所述摆杆的摆动动作带动所述取料部绕其转轴线旋转。

进一步的，所述取料部为吸嘴。

进一步的，所述承载部为吸附治具。