[发明专利]一种全联动升降托盘校准装置及方法

说明书

本发明公开了一种全联动升降托盘校准装置及方法，包括下底板、上底板、侧推板一、侧推板二、限位开关座、在席开关和驱动系统，下底板上设有多个竖直电动推杆和尼龙立柱，上底板设于下底板上端，且被竖直电动推杆支撑升降，上底板四个方向上分别平行设有导轨，导轨上滑动设有滑块；侧推板一背面设有连接板一；侧推板二背面设有连接板二；限位开关座与上底板连接，在席开关与上底板连接，驱动系统与上底板下端中心连紧固接；实现了侧推板一和侧推板二全联动向内运动，避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘限位范围；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。

技术领域

本发明属于自动导引功能的工业车辆技术领域，具体地说，本发明涉及一种全联动升降托盘校准装置及方法。

背景技术

AGV指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV属于新科技产品，对安全性要求很高，必须时时刻刻得到车辆状态。在现代物流工业应用场景下，托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一。AGV叉车应用中，在叉取托盘时，货叉需要准确插入托盘的孔中，就涉及到货叉与托盘的精确对准。货叉与托盘的精确对准，在高位货架存取货物的安全性上至关重要。影响货叉与托盘的对准精度的因素有：

1、人工放置托盘的准确度；

2、多AGV叉车一致性及精度差异；

3、托盘重复搬运累计误差；

4、托盘异常移位；

上述因素导致AGV叉车在叉取托盘的时候会存在一定的失败率。

一旦AGV叉车的货叉叉取托盘失败，需要人工干预将托盘校正才能继续任务，这使得AGV叉车的自动化程度和智能化程度大打折扣。

一旦AGV叉车的货叉叉取托盘失败，存在高位托盘掉落的危险，更严重者甚至会造成一定的财产损失和人员伤害。

另外，在AGV叉车与机械臂等高精度对接要求的场景，AGV叉车很难通过单一导航达到要求，通过其他辅助定位手段达到的话，成本较高。

目前控制货叉与托盘的对准精度的方案为：传统AGV叉车，通常在托盘转运对接库位设置机械的导向限位，例如：喇叭口，对托盘进行下落式或者进入式导向限位，从而校准托盘的固定位置。

目前的控制方案存在六个问题：

1、对人工放置要求高，放置效率降低

2、损伤托盘，因为是机械硬撞，接触声音大，损伤托盘，寿命降低；

3、损伤限位结构，因为机械碰撞，限位结构反复被刮碰，几次就会出现不同程度的损伤和掉漆；

4、限位范围有限，因为托盘高度一定，托盘导向角度受限，故导向范围受限；

5、限位精度受限，因为限位结构不可移动，为保证托盘可以顺利取出，限位结构理论上与托盘有一定的间隙；

6、存在安全隐患，第一：下落方式一但车辆超出限位精度，货无法滑落下去，托盘卡在限位结构上，极易造成安全隐患；第二：进入方式一旦车辆超出限位精度，托盘会顶死限位结构，托盘损坏，物料损坏。

发明内容

本发明提供一种全联动升降托盘校准装置及方法，以解决上述背景技术中存在的问题。